能力风暴机器人在实践中传感器的灵活应用

对于由广茂达公司开发的能力风暴机器人在具体应用中如走直线、走圆、避让、寻光源和跟踪等所遇到的多传感器的使用问题以及相互之间的协调问题进行了研究,通过分别采用比值补偿、差值补偿、去噪策略、裕量控制等方案对机器人的各种行为进行合理的校正和控制,达到了比较好的控制效果。对于想利用该机器人锻炼实际动手和开发能力具有实际的指导意义。     

广茂达机器人几个实际应用问题的解决方案

本文就广茂达公司开发的能力风暴机器人在具体应用，如走直线、走圆、避让、寻光源和跟踪中所遇到的实际问题，提出行之有效的解决方案。对于想利用该机器人锻炼实际动手和开发能力具有实际的指导意义。     

湿式空冷器的喷水量控制

本文通过理论分析,阐述了喷水量控制是影响湿式空冷器传热性能和空气阻力的重要因素。指出目前采用的调压式控制喷水量的方法存在着许多缺陷和局限,并提出间歇式控制喷水量的新方法。     

一种基于几何变换的地图校正方法

提出一种基于几何变换的地图校正方法,它利用图形中的关键点在空间上存在某种相对位置的特点,较好地实现了在仅知若干点准确位置的前提下,完成对同一幅图中其余未知精确位置的点的同步校正.     

建筑工程管理施工过程中质量控制与进度控制策略

进入二十一世纪以来,我国经济水平快速提升,推动了城市化建设进程加快,建筑产业发展迅速。与建筑规模扩大、建筑项目激增同步的是施工现场管理难度的加大、管理要求的增多。质量控制与进度控制是建筑工程管理的主体与核心,关系到工序的有序推进,关系到建筑施工质量,关系到施工人员的生命安全,关系到企业的经济效益。因此,关于建筑工程管理...     

箱形节点域不锈钢端板连接梁柱弱轴节点受力性能

为了探究不锈钢弱轴节点的静力性能和抗震性能,设计并加工了4个端板连接不锈钢梁柱弱轴节点试件,包括奥氏体型和双相型两种不锈钢牌号试件各2个,且均设置了箱形节点域进行加强。对节点试件分别开展单调静力和低周反复加载试验,得到了节点的整体受力性能和局部受力特征,包括节点在单调静力和低周反复荷载作用下的失效破坏形态、荷载–位移曲线和螺栓力发展过程,以及节点在低周反复荷载作用下的刚度、强度退化和耗能能力。结果表明：在静力和循环荷载作用下,节点的最终破坏形态为柱子蒙皮板与柱翼缘的对接焊缝均出现断裂,奥氏体型不锈钢节点的初始刚度约为双相型不锈钢节点的90%,塑性承载力约为后者的60%~70%。节点在循环荷载作用下,滞回曲线较为饱满无明显捏拢现象,出现了刚度和强度退化,奥氏体型不锈钢节点的累积耗能约为双相型不锈钢节点的3倍。设置箱形节点域之后,弱轴端板连接节点受力性能对焊缝质量要求更高,焊缝的提前断裂导致不锈钢材的优良延性未能充分发挥。采用有限元软件ABAQUS建立了精细数值模型对试验节点的受力性能进行模拟,并基于试验结果验证了所建立模型的准确性。得到的试验结果和建立的有限元模型可以为后续箱形节点域不锈钢弱轴节点受力性能研究提供参考。     

信道预测和天线选择空时码的RCEE分析

设计瑞利块衰落信道上采用信道预测和发射天线选择(TAS)的正交空时分组编码(OSTBC)无线通信系统,需要考虑收发天线数、发送块长、最小均方误差信道预测器长度等参数之间的折衷问题。随机编码错误指数(RCEE)作为一种理论分析工具,可以有效地解决上述问题。利用Meijer-G函数和Tricomi超几何函数推导瑞利块衰落信道上采用信道预测的TAS/OSTBC编码无线通信系统的RCEE解析表达式;利用遍历容量、截止速率、删改指数等参数与RCEE的关系推导其解析表达式。上述性能参数的数值计算与仿真证明了理论分析的正确性。结果还表明,采用信道预测的TAS/OSTBC编码无线系统的RCEE大于反馈时延下TAS/OSTBC编码无线通信系统的RCEE;在低信息速率下可采用删改指数计算使用信道预测的TAS/OSTBC编码无线系统所需的编码长度。     

复合配筋增强工程水泥基复合材料梁受弯性能试验研究

为了研究不同筋材增强工程水泥基复合材料（ECC）受弯构件的力学性能,设计并制作6个几何尺寸相同的试验梁,包括形状记忆合金（SMA）增强ECC（SMA-ECC）梁、GFRP增强ECC（GFRP-ECC）梁、钢绞线增强ECC（SS-ECC）梁、SMA/GFRP增强ECC（SMA/GFRP-ECC）梁、钢筋增强ECC（R-ECC）梁和普通钢筋混凝土（RC）对比梁。通过低周单向循环加载试验,研究相同加载条件下相同配筋率的各试验梁的破坏过程、承载能力、耗能能力、位移延性、残余变形和自复位性能,考察SMA/GFRP-ECC梁的力学性能。结果表明：与普通钢筋混凝土梁相比,复合配筋增强ECC梁在加载过程中呈现出明显的多缝开裂特征,具有更好的延性;与采用其他筋材的复合配筋增强ECC梁相比,SMA/GFRP可以使梁兼具大承载力、高耗能以及自复位能力;SMA/GFRP-ECC梁具有较高承载力、延性以及损伤自修复、位移自复位能力。     

基于PZT-SLDV测试系统的纤维复合板损伤识别研究

为对纤维复合板损伤识别进行研究,采用PZT-SLDV模态测试系统,以存在凹痕损伤四边固定约束的纤维复合板为例,对纤维复合板的损伤检测进行试验和数值模拟研究。通过表面黏贴压电陶瓷(PZT)片对纤维复合板进行激励,再利用SLDV测得其各阶位移模态,并应用中央差分法计算曲率模态进行纤维复合板的损伤识别;最后,利用ABAQUS有限元分析软件,建立含损伤的四边固定约束纤维复合板有限元模型,并对建立的有限元模型进行模态分析。研究结果表明：采用PZT-SLDV测试系统可以有效识别纤维复合板的凹痕损伤;对于频率越高的模态,采用曲率模态的方法识别损伤效果越明显;试验与数值模拟在四边固定约束边界各阶振型的吻合度较高,验证有限元计算模型的正确性。