双边遥操作系统二阶滑模控制器设计

一阶滑模控制方法由于需要大的带宽和高频切换信号,以及处理系统的参数不确定和强非线性,在双边遥操作的工程应用中难以推广。针对上述问题,将二阶滑模控制和阻抗控制联合起来,设计了大时延下的控制结构,并利用全维状态观测器对主从手机械臂的加速度、速度进行了观测,实现了双边遥操作系统的鲁棒平滑控制;在此基础上,分析了加入观测器后整个系统的闭环稳定性,给出了稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后分两种时延情况对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,该方法可以使系统具有了较好的稳定性能。     

谱估计法在反舰导弹雷达角噪声仿真中的应用

综合考虑海面目标反射中心引起的雷达角闪烁噪声和目标振幅起伏两项因素，采用频谱分析法，建立了作用于反舰导弹雷达导引头的雷达角噪声仿真模型，并用谱估计法进行了校验。从仿真结果可以看出，所建仿真模型是可信和可用的。     

谱估计法在反舰导弹雷达角噪声仿真中的应用

综合考虑海面目标反射中心引起的雷达角闪烁噪声和目标振幅起伏两项因素,采用频谱分析法,建立了作用于反舰导弹雷达导引头的雷达角噪声仿真模型,并用谱估计法进行了校验.从仿真结果可以看出,所建仿真模型是可信和可用的.     

飞航导弹过载控制系统中约束条件的处理方法

为处理飞航导弹过载控制中的约束条件，地于平滑性概念，同时结合变结构控制，设计了轨迹生成算法，以避免约束条件被破坏。仿真结果验证了方法的有效性。     

导弹气动力/侧向推力混合控制特性研究

建立了具有气动力和侧向推力混合控制的导弹动力学模型,提出了将控制系统分成控制律和复合逻辑两部分进行设计的方法,并分析了姿控发动机到导弹质心距离对控制效果的影响.     

飞航导弹增益调度AWCTPID自动控制系统设计

针对大空域机动反舰导弹飞行空域大、速度变换范围大的特点，本文采用增益调度的方法来设计其控制器。在理想弹道计算的基础上，选取特征点；在每个特征点，将对象简化为一个二阶环节来近似。针对切换型增益调度方法增益切换时以及两种控制模态切换时稳定性及动态性能降低的不利影响，设计了Anti—Windup and Conditioned Transfer(AWC3、即反饱卷与条件传函)补偿，有效地降低了Windup(饱卷)效应。同时，这个补偿器对于舵饱和等控制受限情况的不利影响也有着很强的抑制作用。特征点的仿真以及全弹道仿真均验证了该控制系统的有效性。     

飞航导弹运动非线性模型研究

对战术导弹的运动方程进行了块对角处理，推导了巡航导弹的运动方程并进行了块对角处理，从而得到了飞航导弹运动的一般表达式。这是一种很有特色的块对角模型，飞航导弹的这种块对角非线性系统模型将会给导弹控制系统的一体化设计带来很大的方便。     

超音速反舰导弹下滑弹道最优设计

采用高空巡航和低空掠海飞行弹道相结合的超音速反舰导弹，由于其高低空弹道高度相差甚大。因而下滑段的弹道设计是一个难题。本文提出了一种超音速导弹下滑弹道的最优设计方案，推导了基于该方案的最优控制过载指令计算公式，并利用过载控制原理对该方案进行了弹道仿真，仿真结果表明该方案具有较好控制效果，达到了预期的设计指标。     

大空域机动反舰导弹纵向通道姿态控制指令设计

针对基于姿态控制的导弹控制系统，设计了纵向通道的控制指令，并在VC 6．0下进行了全弹道仿真。仿真结果表明，所设计的控制指令能够保证导弹完成大空域内的机动飞行。     

面向在轨服务的机器人遥操作双边控制

为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响,将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中.首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式;针对时延的随机分布特征,建立了时延分布的马尔可夫跳变模型;在此基础上,利用线性矩阵不等式方法,构建r系统的时延独立稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后,在两种马尔可夫概...