融合长短时记忆机制的机械臂多场景快速运动规划

针对快速扩展随机树(rapid-exploration random trees,RRT)算法难以有效解决多场景环境下的机械臂快速运动规划问题,提出一种融合长短时记忆机制的快速运动规划算法.首先,采用高斯混合模型(Gaussian mixture models,GMM)在规划的初始阶段通过随机采样构建环境的场景模型,并利用该模型进行碰撞检测,以提高运动规划效率;然后,根据人类的记忆机制原理,对多场景的不同GMM按照即时记忆、短期记忆和长期记忆进行存储,并通过场景匹配算法实现不同场景GMM的快速自适应提取,提高对变化环境的适应能力;最后,通过在Matlab以及ROS仿真环境下6自由度柔性机械臂的运动规划仿真实验对所提出的算法进行验证.实验结果表明,所提出算法可以快速提取场景的记忆信息,有效提高多场景环境下的运动规划效率,具有较强的适应性.     

主从式结构的车辆自适应前照灯控制系统设计

车辆自适应前照灯系统(Adaptive Front-lighting System,AFS)是车辆的一种主动安全系统.本文开发的AFS采用主控模块加电机驱动辅助模块组成的主从式结构.AFS主控模块用于采集车身悬架高度、方向盘转角、GPS等传感器信号,用于进行水平和垂直两个方向的车灯角度计算,并发送控制指令信号给步进电机;电机驱动辅助模块用于接收主控模块发出的控制指令信号,并驱动步进电机运动,实现车灯随动转向.现已开发出整套软件算法和硬件原理样机.实验结果表明,该系统能够实现弯道随动转向和坡道俯仰调节,完成不同速度下光型模式的配置.     

珠江口盆地珠一坳陷古近系高自然伽马砂岩形成机制及油气地质意义

运用放射性元素寻找油气是一种非常规油气勘探手段.近年来,在珠江口盆地珠一坳陷富烃凹陷周边古近系钻遇高自然伽马(GR)砂岩,其GR值(100～300 API)甚至大于同区泥岩的GR值(100～200 API).为了弄清该特殊现象背后的地质意义,对珠江口盆地珠一坳陷古近系高自然伽马砂岩开展了铀(U)、钍(Th)、钾(K)等...     

新型光子晶体四通道滤波器研究与设计

基于光子晶体环形腔缺陷与线缺陷波导之间的共振耦合原理,设计了 一种由新型环形腔和主波导组成的四通道二维三角晶格光子晶体滤波器.运用平面波展开法和时域有限差分法分析了光波在整合结构中的传输特性,并进一步讨论环形滤波器内的内部介质柱半径大小对滤波器传输特性的影响.结果表明:新改进环形的滤波器传输效率达到80％左右.通过实验...     

密封圈的失效分析

经碳氮共渗淬、回火热处理的密封圈,其表面获得高的硬度和良好的耐磨性,心部具有良好的综合性能,但在使用过程中易发生变形而破裂.采用金相检验和显微硬度测定等方法对失效件进行了分析,并与合格件进行比较.结果表明,导致密封圈变形而破裂的原因是选用的ST12钢含碳量太低,应选用含碳量和强度稍高的材料来制造.     

盐对SUS321和SUS309不锈钢高温耐腐蚀性的影响

通过试验研究了盐对SUS321和SUS309不锈钢高温耐腐蚀性的影响.试验结果表明,盐的作用使SUS321和SUS309不锈钢的高温耐腐蚀性大大下降,使其可以承受的温度分别从原来的830℃和880℃都降低到了750℃以下.     

鄂尔多斯盆地胡154区块长4+5段孔隙结构定量表征及分类

鄂尔多斯盆地胡尖山油田胡154区块三叠系延长组长4+5段属于低孔低渗储集层,孔隙结构相关研究较少,缺乏详细定量化分析,导致胡154区块产量下降较快,水驱控制程度不高.为定量表征研究区目的层孔隙结构,利用岩心、薄片、铸体薄片、扫描电镜、高压压汞及相渗实验资料,对孔隙结构进行定量表征及分类,结合测井曲线,对不同类型孔隙结构...     

含Zn2+的金属有机骨架材料对碳酸二苯酯与1,4-丁二醇酯交换反应的催化性能

采用溶剂热法制备了Zn2+和对苯二甲酸组合形成的金属有机骨架材料(MOF),并用X射线衍射(XRD)和红外光谱(FT-IR)对其进行了表征。研究了MOF对碳酸二苯酯(DPC)与1,4-丁二醇(1,4-BD)酯交换反应合成聚碳酸酯二醇(PCDL)的催化活性,并与乙酰丙酮氧钛(TiO(acac)2)、乙酰丙酮锌(Zn(acac)2)和锌铝类水滑石(Zn-A-lCO3LDH)等催化剂进行了比较。结果显示,MOF是该酯交换反应的良好催化剂。在优化的反应条件下,获得了数均分子量为3470,羟基值为35.2mg KOH/g的PCDL。     

基于田口方法齿圈压板精冲模具参数优化

在精密冲裁过程中,精冲模具结构参数和板料的摩擦系数显著影响精冲剪切面质量.采用有限元模拟和田口方法,对齿圈压板精冲模具精冲H62黄铜板料过程中凹模圆角半径、V形齿齿高、V形齿齿边距和板料摩擦系数对剪切面撕裂比的影响进行了研究.结果表明:参数按照减小撕裂比能力由大到小排序依次是凹模圆角半径,V形齿齿高,板料-模具摩擦系数和V形齿齿边距.研究发现:采用优化参数可显著减小剪切面上撕裂比,撕裂比最大减小24.8%,并可抑制凹模刃口附近微裂纹萌生,使剪切带内裂纹由凸模单向扩展至凹模刃口,避免裂纹的双向扩展-贯通导致较大撕裂比剪切面的出现.     

Core–shell porphyrin·multi-walled carbon nanotube hybrids linked by multiple hydrogen bonds: nanostructure and electronic communication

In this paper, multiple hydrogen bonding interaction of ureidopyrimidinone (UPM) was employed as the linking bridge for the formation of a novel porphyrin·multi-walled carbon nanotube (MWNT) hybrid, which was then used to fabricate a layer-by-layer (LbL) film composed of porphyrin-UPM·MWNT-UPM. Both in the assembled hybrid and the LbL film, porphyrin was closely attached to the surface of the MWNT under the strong multiple hydrogen bonding interaction, forming the core–shell structure. In addition, strong electronic communication was observed between porphyrin and MWNT. The hydrogen bonding association behavior between porphyrin-UPM and MWNT-UPM was attentively analyzed by UV–Vis spectra, fluorescent spectra and transmission electron microscope experiments. It was found that the hydrogen bonding interactions were crucial for the formation of the supramolecular hybrid and the LbL film as well as the occurrence of interfacial electronic communication. This result indicated that the introduction of strong noncovalent bonding interaction between donor and acceptor is an appropriate way to control the material structure and facilitate the interfacial electronic communication in the hybrids which lay the groundwork for their application in electrochemical sensors or photovoltaic devices.