面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法

针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.     

一种改进的AEI算法中初始匹配码字的快速查找方法

矢量量化（VQ）是一种高效的有损压缩技术。快速码字搜索算法是矢量量化的核心问题之一,其性能决定了编码时间。快速码字搜索算法中,绝对误差不等式删除算法(AEI)是一种典型的3步算法,其第1步查找输入矢量的初始匹配码字的方法采用了Minimax法,是整个AEI算法中计算量最大的步骤,严重影响了算法的效率。针对这个问题,提出了一种新的查找初始匹配码字的方法——Partial Minimax法。该方法在保证所找到的初始匹配码字与原始AEI算法相同并且重建图像的PSNR（峰值信噪比）值不变的前提下,可显著减小这一步骤的计算量和查找时间,从而有效地提高了算法的总体编码速度。     

无线传感器网络中基于信息收益的多目标跟踪

目标跟踪是无线传感器网络应用的一个很重要的研究领域,节点有限的通信能力、处理能力、存储能力限制了传统跟踪算法的使用.为了提高网络的信息感知能力和降低能量消耗,提出基于信息收益的加权质心多目标跟踪算法,算法通过信息收益函数选取并唤醒节点对目标感知,通过传感器属性信息解模糊,并利用加权质心算法实现了多目标跟踪.仿真结果表明,与Bayes滤波协同多目标跟踪算法相比,算法虽精度略低,但时间复杂度低、失跟率低、实时性高,总体性能优于前者.     

基于区域GAC模型的二值化水平集图像分割算法

针对测地线主动轮廓(GAC)模型进行了改进,提出了一种基于区域的GAC模型.通过构造基于区域统计信息的符号压力函数取代边界停止函数,有效解决了弱边界目标或离散状边界目标的分割问题.该模型采用二值化水平集方法实现,避免了传统实现方法水平集函数需要重新初始化为符号距离函数,从而导致稳定性差、计算量大、实现复杂等缺点.对不同类型图像的试验结果表明:该算法迭代收敛速度比GAC模型传统实现方法明显加快,且可有效防止边界泄漏,分割效果优于传统GAC模型与C-V模型.     

腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

基于竞争请求的CM上行发送缓冲区大小的计算方法

基于HFC(Hybrid Fiher Coax)网络的国际标准DOCSIS规范,分析了其网络接入设备CM(Cable Modem)上行带宽分配的竞争请求机制.首先给出了上行信道带宽竞争请求算法的马尔可夫链模型,以此为基础建立了CM端的上行信道数据帧发送过程的M/M/1/K排队模型,并给出了上行信道数据帧发送缓冲区大小的理论估计方法.通过NS-2仿真工具进行仿真,验证了该方法可以较为准确地估计CM上行发送缓冲区的大小与溢出概率的关系,从而证明该方法能够为上行发送缓冲区的大小设置提供理论参考依据.     

地方院校教育技术专业媒体类课程整合研究

近十多年教育信息化进程导致社会对教育技术人才专业能力需求的变化,要求教育技术专业能力素质的培养从重教学系统设计转变为重媒体资源开发能力。为应对这种转变,本文从社会需求、专业核心能力、地方本科院校教育技术专业媒体技术类课程设置及综合能力培养方面进行了探讨,并提出了改进的措施与建议。     

基于移动代理的分布式入侵检测系统的研究

目前的分布式入侵检测系统存在单点失效、网络带宽占用高、扩展性不强等缺点.文中针对这些缺点提出了一种基于移动代理的分布式入侵检测系统模型.该系统运用移动代理作为各种入侵的独立检测实体到主机监控代理上收集数据并聚集、关联这些数据,这使得系统减小了数据传输量、分散了计算,同时也提高了系统的可扩展性.着重讨论了系统部件失效的检测和自动恢复机制,使系统更加稳定可靠.对实验结果分析表明这种结构很好地减少了带宽的占用,容易对新的攻击进行扩展,失效的代理也能自动准确地恢复.     

XML发布/订阅数据流系统基于共享的多查询连接算法

XML的发布/订阅系统中的XML多查询连接,涉及到多个XML文件之间关系的订阅的处理,包括了对XPath路径模式的评测,对XML文档之间的比较计算以及对系统时间进行管理等方面。基于共享的连接算法,通过适当的组织,使得多个订阅之间相同的变量连接计算结果得以被重复利用,较大程度地减少了开销很大的连接计算,从而较大地提高系统效率。实验结果表明,基于共享的算法取得了良好的实际效果,能适合于百万以上订阅的场合。     

均质机智能控制系统设计

针对传统均质机的缺点,设计了一套基于 HMI、PLC、变频器的控制系统.实现了对均质机的自动控制.针对均质机加热工作采用夹层注油间接加热方式具有滞后大的特点,提出一种基于三菱FX2N系列PLC的专家PID的控制算法.有效解决传统均质机控制系统加热控制时温度超调量大、加热控制时间过长的问题.本设计已经应用到了实际生产中,取得良好效果.