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用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。 相似文献
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张俐楠 《武汉理工大学学报(材料科学英文版)》2018,33(4):823-827
A three-dimensional dynamic model for nano/micro-fabrications of silicon was presented. With the developed model, the fabrication process of silicon on nothing (SON) structure was quantitatively investigated. We employ a diffuse interface model that incorporates the mechanism of surface diffusion. The mechanism of the fabrication is systematically integrated for high reliability of computational analysis. A semi-implicit Fourier spectral scheme is applied for high efficiency and numerical stability. Moreover, the theoretical analysis provides the guidance that is ordered by the fundamental geometrical design parameters to guide different fabrications of SON structures. The performed simulations suggest a substantial potential of the presented model for a reliable design technology of nano/micro-fabrications. 相似文献
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The mode of mobile computing originated from distributed computing and it has the un-idempotent operation property, therefore the deadlock detection algorithm designed for mobile computing systems will face challenges with regard to correctness and high efficiency. This paper attempts a fundamental study of deadlock detection for the AND model of mobile computing systems. First, the existing deadlock detection algorithms for distributed systems are classified into the resource node dependent ( RD ) and the resource node independent (RI) categories, and their corresponding weaknesses are discussed. Afterwards a new RI algorithm based on the AND model of mobile computing system is presented. The novelties of our algorithm are that: 1 ) the blocked nodes inform their predecessors and successors simultaneously; 2) the detection messages (agents) hold the predecessors information of their originator; 3 ) no agent is stored midway. Additionally, the quit-inform scheme is introduced to treat the excessive victim quitting problem raised by the overlapped cycles. By these methods the proposed algorithm can detect a cycle of size n within n - 2 steps and with ( n^2- n - 2 )/2 agents. The performance of our algorithm is compared with the most competitive RD and RI algorithms for distributed systems on a mobile agent simulation platform. Experiment results point out that our algorithm outperforms the two algorithms under the vast majority of resource configurations and concurrent workloads. The correctness of the proposed algorithm is formally proven by the invariant verification technique. 相似文献
165.
本文结合大专计算机应用与维护专业的课程体系改革实践,分析硬件类课程教学现状,探讨有关课程的优化组合,研究教学实施的关键问题。 相似文献
166.
陈邕怀 《武汉大学学报(工学版)》1988,(4)
单匝感应器的电阻、电抗、功率因数、品质因数以及效率等参数,对合理选择中频电源有很大的影响。本文给出了空心异型铜质单匝中频感应器电气参数的计算结果,并根根计算结果制成的水冷单匝感应器,在电流密度为70A/mm~2条件下投入工业运行,效果良好。 相似文献
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较全面地阐述了化学二氧化锰生产工艺中的浸出除杂、提高视比重等技术问题,提出了一些有益的见解,总结了某些可用的经验,对发展化学二氧化锰生产有一定的现实意义。 相似文献
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在抗剪强度参数可靠度分析中,针对摩尔库仑强度准则方程表现出的非线性,给出了修正的可靠度分析方法.首次选取泰勒级数的部分二次项,用一个距原点最近点处拟合的超低维曲面近似极限状态面.推导了修正的可靠度计算公式,较原有的可靠分析方法(JC法),计算精度得到进一步的提高. 相似文献