自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒自适应控制方法

本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能.     

改进离散平稳小波变换在压力信号消噪中的应用

提出基于离散平稳小波的改进自适应降噪方法,并将该方法应用于压力信号消噪,取得了优于传统小波消噪的效果。方法利用平稳小波的冗余特性,解决了传统二进小波变换降噪方法在奇异点存在振荡效应的不足,同时将尺度系数的噪声与各层噪声强度不同纳入分析。利用噪声强度估计各分解层阈值,对尺度和小波系数同时进行自适应降噪。将该方法应用于压力信号消噪,并与传统离散二进小波进行比较,证明了方法的可行性和有效性。     

冷库氨气无线监测系统与泄漏点定位方法

针对目前冷库氨气泄漏事故频发的现状,设计了基于无线传感器网络的冷库氨气监测与泄漏点定位系统,详细介绍了传感器节点、协调器节点的组成结构,提出了适用于冷库氨气泄漏定位的扩散模型和定位算法,并在不同的监测面积下进行了氨气泄漏定位模拟实验和算法对比分析。实验结果表明:质心算法的相对定位误差为11%左右,低于最近点法50%左右。相对于目前冷库普遍采用的超限报警方式,将无线传感器网络中的定位技术应用到氨气泄漏源定位中有着重要的作用,有利于快速找到泄漏点,及时解决冷库氨气泄漏事故。     

Non-dominance and attitudinal prioritisation methods for intuitionistic and interval-valued intuitionistic fuzzy preference relations

A novel intuitionistic fuzzy set (IFS) score function and an intuitionistic fuzzy preference relation (IFPR) quantifier guided non-dominance based prioritisation method are introduced. Based on Yager’s continuous OWA (COWA) operator, the interval-valued intuitionistic fuzzy COWA (IVIF-COWA) operator is defined, and a new attitudinal expected score function for interval-valued intuitionistic fuzzy numbers (IVIFNs) is introduced. The novelty of this attitudinal expected score function is that it allows the comparison of IVIFNs by taking into account of the decision makers’ attitudinal character. Moreover, we show that the new attitudinal expected score function extends: (i) the IFS score function introduced in this paper, which is mathematically equivalent to Chen and Tan’s score function (Chen and Tan, 1994); and (ii) Xu and Chen’s score function for IVIFNs (Xu and Chen, 2007). Using the proposed score functions, a method is developed to construct FPRs from a given IFPR and IVIFPR, respectively. When the hesitancy degree function is null, we prove that the score FPRs coincide with their respective IFPR and IVIFPR. Finally, a ranking sensitivity analysis of the attitudinal expected score function with respect to the attitudinal parameter is provided.     

一种新型宽量程气体流量标准装置的研制

针对目前气体流量标准装置测量范围度较小和喷嘴组无密封性检漏措施等问题,研制了一套基于音速喷嘴的宽量程度负压法高准确度气体流量标准装置。该装置通过选取高准确度小流量临界流文丘里喷嘴,提高影响参量(如温度、压力)的测量准确度。采用独特的气环泵及多级离心风机真空发生设备,同时借助检漏技术及Profibus现场总线技术等措施,实现了装置的高性能。验证结果表明,该标准装置测量范围度大、扩展不确定度低、被检仪表口径范围广,具有广阔的应用前景。     

基于身份代理盲签名方案的密码学分析

盲性,也称不可追踪性,是盲签名的一个重要特性.张学军分别对蔡光兴和农强提出的基于身份的代理盲签名方案进行分析(计算机工程,2009年,第3期和第23期),指出这2个方案都不满足盲性,是可追踪的,并分别提出改进的满足盲性的方案.针对张学军对蔡光兴和农强的方案的可追踪性分析进行研究,发现张学军提出的可追踪性分析方法存在缺陷,并采用构造的方法证明代理签名人不能根据签名建立过程中记录的签名参数追踪签名,因此蔡光兴和农强提出的方案仍满足盲性,是不可追踪的.     

基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

在移动长基线（MLBL）定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟（TOF）原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器（如扩展卡尔曼滤波（EKF））提高低自定位能力无人水下航行器（UUV）的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法（ECA）,在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.     

基于聚类分析与几何的目标特征敏感性评估算法

为克服在较少先验知识的情况下,人为选择目标特征进行分类识别的盲目性,提出一种基于聚类分析与几何学的目标特征评估方法.该方法在类内类间距离的基础上引入几何学中有关圆的知识,定义了样本在特征空间中分布的＂紧密度＂、＂分离度＂函数和＂松紧度＂权重,以考察目标特征对目标样本之间的分类敏感性,并根据评估结果选取适当特征构成一个新的联合特征,以提高对目标的分类识别效率.最后通过仿真验证了该方法的有效性.     

网络控制系统的研究现状

网络控制系统是通过共享通信网络,在传感器,执行器和控制器之间传输信息,并且在地理位置上分散的系统.回顾了近年来关于网络控制系统在数据包丢失,采样和网络时滞等信道缺陷影响下的稳定性分析问题.     

可视化环境质量评估系统的设计与实现

介绍了基于数据可视化环境质量评估系统的设计与实现,具体包括系统体系结构、数据库以及基于EIS的数据可视化等。