可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

印刷质量控制的基本方法(一)综述

无论哪一种印刷品的生产都要经过若干个工艺过程，才能将原稿上的图文信息转移到承印物上。由于印刷技术的飞跃发展，标准化和质量控制成为一个很重要的问题。标准化和质量控制在很大程度上是依靠仪器和控制装置来实现的。科学技术的极大发展，大大地推动了印刷技术的发展，印刷所使用的原材料和工艺得到了很大的改进，逐步实现了标准化，提高并稳定了生产高质量产品的能力。目前我们评价印刷品质量的优劣大致有三种方法：主观评价法、客观评价法和综合评价法。主观评价法，是以原稿为基础对照样张来评价。这里有人为的因素，根据评价人的知…     

现场总线技术在城市污水处理与气象中的应用

文章主要讨论了LonWorks现场总线技术在城市污水处理厂和气象指数预报中的应用。采用IPC和PLC控制结构对现场的各种设备实现控制和数据的采集，通过现场总线网络传输数据到中心控制室或远程终端，实现污水处理的自动控制和气象信息的实时采集和处理。     

在协议集成测试系统上开展路由协议测试

在分析路由协议的特性及其测试需求的基础上，提出利用窗口黑盒来描述被测协议，利用多通道测试方法扩展对被测实现的控制和观察，通过扩充参考实现增强系统的测试能力。将这些理论，技术应用于系统中，对路由协议开展了有效的测试活动，为国产高性能路由器的开发提供了有力的支持，也进一步增强了PITS系统的功能和适用性。     

一种有效的优化的多载波通信系统的功率分配算法

本文提出一种关于DMT系统传输纯数据流业务的最佳的功率分配算法，该算法使用了一种有效的表格查手工艺工和拉格朗日乘法器对分搜索办法，能够较快的收敛到最佳的功率点。同时，易于用硬件和软件实现。     

一种支持QoS的拓扑自适应动态组播路由算法

YAM、QoSMIC、DSDMR等一类支持QoS的动态组播路由算法允许组播成员动态地加入和离开，同时为接收方提供多个可选择的组播接入路径，以满足不同应用的QoS需求。但这些算法普遍存在控制信令开销大和结点加入时延长，可扩展性不好等问题。本文在分析这些算法的基础上，提出改进的支持QoS的动态组播路由算法，即拓扑自适应动态组播路由（Topology Adaptive Dynamic Multicast Routing，TADMR）算法。该算法避免了以往算法中大部分盲目的路径搜索，并使结点加入时延不再受限于固定的等待时钟，而与网络拓扑相自适应。性能分析和仿真结果表明，该算法具有较低的控制信令开销和结点加入时延，适用于各种网络规模和群组规模，具有良好的可扩展性。     

软X射线对血液有形成分表面电荷的影响——2、淋巴细胞和血小板膜电荷的变化

软X射线不仅能引起红细胞表面电荷的变化,同时也能导致淋巴细胞和血小板表面电荷下降,表现为照射后它们的电泳率下降。低剂量范围内,这种电荷的变化是暂时性的,照后4小时降到最低点,24小时后恢复到对照的水平。细胞电泳率的下降与辐射剂量相关。淋巴细胞是一个复杂的细胞群,正常状态下,按细胞在电场中泳动速度的快慢,可分为两个组分:快峰为T细胞,慢峰为B细胞。软X射线照射以后,T和B细胞的电泳率皆减慢,频数分布峰值下降,离散度加大。血小板成分单一,电泳率较一致。 从照射浓集的血小板再加回自身血浆中电泳率的下降较照射血浆再加到血小板中的电泳率下降大得多;受照射的血小板在磷酸缓冲液中电泳率下降较在血浆悬液中严重得多;2000 rad照后,悬浮于血浆中的血小板电泳率能恢复,而悬浮于磷酸缓冲液中则不能恢复,三个方面来看,血浆中可能存在抗辐射因子。超氧化物岐化酶能有效地预防血小板电泳率的下降,从而可阻止血小板的凝聚。     

X60管线钢疲劳特性的研究

利用2、4和14mm的X60钢紧凑拉伸试样进行同样应力水平、固定应力比（R＝0．1）的疲劳裂纹扩展试验，揭示出高韧性管道钢的疲劳裂纹扩展存在显著的厚度效应。由于应力水平低，相应的离面应力也低，不足以导致分层开裂，因此，裂纹端部的三维应力约束随厚度增加而增大。4mm试样的疲劳裂纹速率远高于2mm试样，但厚度再增大，裂纹扩展速率不再有显著变化。进一步对表面裂纹试样进行疲劳裂纹扩展试验，并用勾线法纪录裂纹扩展情况，利用穿透裂纹的da/dN-ΔK曲线预测表面裂纹扩展，用2mm厚试样的数据控制裂纹表面长度的扩展，用14mm厚试样的数据控制裂纹底部沿厚度方面的扩展，得到了与表面裂纹扩展实验吻合很好的预测结果。     

深孔钻机水刹车传动机构的设计改进

针对深孔钻机水刹车传动机构原设计结构中存在的问题进行分析、研究、并对机构进行了改进，满足了钻机绞车的各项性能指标和技术要求。