基于视觉的机器人抓取技术的研究

该文提出了一种基于智能相机的机器人抓取系统,采用图像处理算法对相机捕获到的图像使用模板匹配、边缘查找及坐标变换,得到工件在机器人坐标系的位置和姿态,通过串口将处理后的工件位姿数据发送给机器人控制器,控制器向机器人发送运动指令。经实验验证,系统达到设计要求,在工业机器人系统中引入计算机视觉提高了机器人的柔性以及对环境的适应能力。     

INTERFACIAL REACTION IN K_2O·8TiO_(2(w))/ ZL109 COMPOSITE UNDER THERMAL EXPOSURE OR THERMAL CYCLING

在５００℃下热暴露１００ｈ以上时，Ｋ_２Ｏ·８ＴｉＯ_２晶须与ＺＬ１０９铝基体金属发生界面反应生成了新相Ｔｉ_７Ａｌ_５Ｓｉ_（１２），随着热暴露时间的延长，反应产物增多，热循环比热暴露更明显地促进了界面反应。在所有的状态下，这种晶须与基体之间都存在ＴｉＯ过渡层。     

液相色谱-质谱联用技术在药物代谢产物鉴定中的应用

药物代谢研究贯穿药物开发的整个过程。生物基质中药物代谢产物的快速、准确鉴定有助于理解药物或候选化合物的生物转化途径,确定代谢软位点,从而帮助优化先导物结构,筛选出具有更高代谢稳定性的药物。利用亲核性捕获试剂开展体外代谢实验,检测反应性代谢产物的生成,相关结果可以帮助规避候选化合物进入临床后可能产生的毒性风险。由于液相色谱-质谱联用技术（LC/MS）具有分析通量高、检测灵敏度高、选择性好、能提供丰富的结构相关信息等优点,其在药物代谢研究中的作用越来越重要。本工作综述了近年来作者所在实验室采用LC/MS法开展的药物代谢产物鉴定研究,提出了基于LC/MS技术的药物代谢产物鉴定研究的基本流程和药物在人体内的主要代谢产物,可为临床药动学研究和药物相互作用研究提供数据基础。     

混杂纤维增强低树脂基摩擦材料磨损机理及性能研究

目的改善刹车片摩擦材料的耐磨性和降低制动噪声。方法通过正交试验设计摩擦材料配方,利用极差分析法探究混杂纤维对低树脂基摩擦材料性能的影响,并采用扫描电子显微镜观察摩擦材料磨损表面和磨屑的微观形貌,使用能谱仪分析磨屑的元素组成,以研究其磨损机理。结果混杂纤维增强低树脂基摩擦材料具有良好的耐磨性,其洛氏硬度维持在50~80HRM之间,剪切强度均处于11~16 MPa的适宜范围。随着树脂的质量分数从8%逐渐增加到10%,混杂纤维增强树脂基摩擦材料磨屑中O元素的质量分数降低了33.7%,Cu元素的质量分数降低了20.1%。结论丁腈胶粉对摩擦材料磨损率的影响最大,铜纤维对摩擦系数的影响最大,且铜纤维在摩擦过程中会在摩擦表面形成一层"转移膜",可以导出摩擦产生的高热量,从而缓解热衰退。酚醛树脂含量的变化影响摩擦材料的磨损机制,随着树脂含量的增加,摩擦材料由疲劳磨损转变为磨粒磨损。     

银基钎料铸锭微区成分及组织的变化规律

钎料铸锭成分均匀性及组织形态是钎料成形的初始条件,对钎料塑性加工性能及加工后组织有重大的影响. 通过OM,SEM和EDS等分析测试手段,研究了BAg30CuZnSn钎料铸锭的微区成分变化规律. 结果表明,BAg30CuZnSn钎料铸锭中,沿径向由外向内方向,Ag元素含量逐渐降低,Cu,Zn元素含量逐渐升高. 冒口处,由下到上,Ag元素含量逐渐降低,Cu,Zn元素含量逐渐升高. 成分的变化导致铸锭组织发生变化,从铸锭外部到中心部位,晶粒尺寸逐渐粗大,呈现出由最初的随机分布转向成簇分布. 铸锭中心位置出现Ag元素含量较高的枝晶,为银的富集相.     

铝合金焊接接头冲击强化的性能

为了提高铝合金焊接接头的力学性能,试验分别采用超声波和调Q脉冲YAG激光对A6061-T6铝合金焊接接头焊趾附近处进行冲击强化,研究了超声波和激光冲击强化下铝合金焊接接头的性能.两种冲击强化模式下,铝合金焊接接头焊趾处近表面均发生了冲击强化效果,并产生了较大的残余压应力,超声波和激光冲击强化后产生的最大残余压应力分别为 -158 MPa和 -145 MPa左右.超声波与激光冲击强化铝合金焊接接头的疲劳寿命差别不大,均比焊态下试样的疲劳寿命提高1倍以上.两种冲击强化方法的疲劳试验样件断裂位置均发生在基体金属上,而焊趾处没有疲劳裂纹产生.     

有限状态机在开放式数控系统中的应用

为增强开放式数控系统的重构能力,采用层级式有限状态机作为描述系统控制逻辑的行为模型,并给出了建模方法。为便于实施有限状态机的机制,建立了有限状态机基础类库,该类库提供了定义和修改有限状态机的接口。当系统扩充功能时,可以根据有限状态机完成对系统行为的重构。通过向三轴数控铣床系统中添加刀具的监控功能,验证了系统的行为重构能力。     

2524-T34合金疲劳裂纹的萌生和扩展行为

通过四点弯曲疲劳试验研究2524-T34板材的疲劳性能,借助金相和扫描电镜观察疲劳裂纹的萌生和扩展行为。结果表明:2524合金具有良好的疲劳性能,疲劳强度达到屈服强度的80%以上;疲劳裂纹主要在第二相粒子以及第二相粒子/基体界面萌生,裂纹扩展过程中的偏转与晶界的阻碍有关;相邻晶粒内两个有利滑移面之间的位向差是控制裂纹通过晶界扩展的重要因素。     

真空热解预处理对回收废线路板中铜的影响

先采用间歇式固定床真空热解中试装置对废线路板进行真空热解前处理,然后利用剪切破碎和气流分选方法对真空热解渣中的金属铜进行回收,着重分析与讨论真空热解过程中线路板的分层机理,真空热解对破碎过程中铜单质解离度及破碎规律的影响,真空热解对气流分选过程中铜品位及回收率的影响。结果表明:真空热解强化线路板各材料层之间的分层效果显著,增大了粗粒级破碎物料中铜单质的解离度及铜的质量分布率,大幅度提高了分选产品中的铜品位及回收率,铜的回收指标远远优于未经真空热解前处理的线路板。尺寸为40mm×40mm的线路板先在升温速率15℃/min、反应温度600℃、绝对压力20kPa及恒温时间60min的条件下进行真空热解前处理,再经剪切破碎,对于粒级为0.45～4.0mm的破碎产物,铜单质的解离度大于97.06%,铜的质量分布率为98.64%,回收产品中铜品位为99.50%,铜的总回收率为99.86%。     

Effect of N-substituents on performance of thiourea collectors by density functional theory calculations

Using density functional methods, some properties were studied such as the energies and compositions of frontier molecular orbitals and the atomic charges, which are related to the reactive behavior of thioureas containing different N-substituent groupings. The calculation results indicate that the N-substituent groupings have significant effect on the flotation performance of thiourea collectors. The order of electron-donating ability is N-propyl-N′-benzyl-thiourea (PBZYTU)＞N-propyl-N′-ethyl-thiourea (PETU) ＞N-propyl-N′-allyl-thiourea (PALTU)＞＞ N-propyl-N′-acetyl-thiourea (PACTU) ＞N-propyl-N′-ethoxycarbonyl- thiourea (PECTU) ＞N-propyl-N′-benzoyl-thiourea (PBZOYTU), and the order of feedback-electron-accepting ability is PBZOYTU＞PACTU＞PECTU＞＞ PALTU＞PETU＞PBZYTU. This implies that PBZOYTU, PACTU or PECTU can react with copper atoms having (t2g)6(eg)3Cu(II) or t6e4Cu(I) configuration on the surfaces of copper sulfide minerals through normal covalent bond and back donation covalent bond, and exhibit excellently collecting performance for copper sulfide minerals. These are consistent with the experimental data reported in the literatures.