基于职住空间关系分析上海郊区新城发展状况

利用手机信令数据识别出上海市域居民的就业地和居住地,获取了就业密度和通勤联系数据,从职住空间关系视角分析了上海9个郊区新城的发展状况。首先,通过就业密度识别就业密集区、计算各新城平均就业密度。随后,通过通勤联系分析各新城就业者来源地,划分了各新城就业势力范围。最后用独立指数计算各新城的职住平衡程度。研究发现上海郊区新城已成为郊区经济活动主要集聚区域,但各新城就业辐射范围仍主要集中在其所属行政辖区内,对所属区县以外地区的就业吸引力较弱。独立指数测算定量证实了上海郊区新城基本符合离开中心城越远,自身职住平衡程度越高的规律。其中,地处远郊而且独立指数较低的郊区新城其发展状况较为特殊,原因值得一步研究。     

上海中心城区商业中心空间特征研究

利用手机信令数据识别游憩-居住功能联系,进一步在上海中心城区内识别出了24个城市级商业中心.依据各中心单位面积对游憩活动的吸引力判断等级,依据游憩者来源地分析各中心腹地并划分势力范围,依据与现状商业中心的距离和居住人口密度确定了商业中心布局优化方向.得出以下结论:①无论从空间分布和等级分布来看,现状商业中心都呈向心集聚特征;②中心的腹地和势力范围的空间分布受地铁、黄浦江等影响;③居民至游憩-居住功能相混合的中心平均出行距离较短;④商业中心规划需要重点关注居民游憩出行平均距离较大且居住密度较高的地区.上述结论有助于认识上海中心城区的空间结构,为商业中心规划布局提供决策支持.     

深基坑围护施工及施工管理技术措施分析

深基坑施工技术及支护体系随着施工技术与现代大型机械的发展而变得目新月异,基坑的安全管理系统不仅停留在施工环节,还主要突出表现为设计的规范,施工技术的完善,施工管理措施的落实,预案的完备,使用的正确性。本文结合浦三路办公、商业楼项目实例,对深基坑围护的施工及施工管理技术措施进行了总结,可供同类工程借鉴。     

双向数字电视网络故障解析

1独立式光收发器与三层交换机的不匹配导致数据严重掉包故障现象：某小区用户视频点播无法获取点播主页。故障分析：现场测试用户端,使用计算机Ping网关,数据包丢失严重,至楼栋光口交换机和小区机房交换机测试,掉包现象依然存在,但把小区机房的光收发器通过五类线与电脑直接连接显示正常。初步推测故障发生的可能性：①小区内部网络有环路存在;②小区机房或是上联机房光发收器存在设备故障;③小区机房连接光收发器与交换机的五类线接头压接有问题;     

珠江口盆地西江主洼油气运聚主控因素及运聚模式

珠江口盆地西江主洼是一个典型的古近纪"北断南超"箕状断陷,具有"下断上坳"的二元结构。西江主洼古近纪经历了两幕裂陷作用,形成了2个完整的沉积旋回,其中裂陷I幕(文昌组沉积期)发育了洼陷内最重要的烃源岩,裂陷II幕(恩平组沉积期)发育了洼陷深层关键的地区性泥岩盖层。受"势"、"路"、"梯"三大主控因素的控制,西江主洼生成的油气主要向洼陷长轴以南运聚。三大主控因素的空间配置关系不同,导致该洼陷发育3种油气运聚模式,即"势-路"二元主控模式——中央隆起模式、"势-路-梯"三元主控模式——东南隆起模式和"势-梯"二元主控模式——南部隆起模式。综合分析认为,西江主洼中央隆起的深层、东南隆起的中—深层以及南部隆起的中层均具有很好的油气勘探潜力。     

基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究

为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。     

载人月球车等效侧倾刚度和阻尼计算方法

载人月球车是月面探测必不可少的探测工具,以载人月球车为主的月面活动技术是载人探月及建立月球基地的关键技术。载人月球车移动系统作为承载平台不仅要承担一定的重量,还要保证宇航员在行驶中安全,需要研究其操纵稳定性,而在进行其操纵动力学建模时,等效侧倾刚度和阻尼取值的准确性直接影响其侧翻安全性计算的准确性。在通过对双横臂扭杆悬架结构的载人月球车瞬时侧倾刚度和阻尼进行数学建模时,发现其随车身的侧倾运动发生变化,而不为定值;当采用整个侧倾运动过程中的能量等效的方法,得到的等效侧倾刚度随车身的侧倾运动变化较小,接近定值。因此对不同的等效侧倾刚度与阻尼的取值方法下操纵动力学方程的计算结果与载人月球车的操纵动力学仿真结果进行对比与分析,得到较为精确的等效侧倾刚度和阻尼的取值方法,为载人月球车的操纵动力学和侧翻安全性的研究奠定基础。     

增强爬坡能力的六足机器人分步二次规划足力分配算法及试验验证

足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力,使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法,设计了可以减小最大牵引系数（足端切向力与法向力之比）的目标函数,并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力,前后两步均为二次规划,可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析,结果表明相比于传统方法,分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下,采用不同步态进行爬坡时,该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。     

Pro/E二次开发中外部数据库访问及模型尺寸驱动

本文首先介绍了ODBC、DAO及ADO三种数据库访问技术,分析了三种技术的特点和适用范围;在此基础上结合实例,叙述了基于Pro/TOOLKIT及Visual C++集成开发环境对Pro/E进行二次开发的应用程序结构;分别运用以上三种技术实现了从本机或远程访问Pro/E外部数据库获得模型的尺寸参数值,并对模型进行尺寸驱动。     

考虑足地作用的足式机器人环境表征与路径规划

足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的相互作用影响机器人的地面通过情况。足地作用与地表的几何形状和地面的物理特性息息相关,因此仅基于几何特性地图进行路径规划难以满足野外环境下规避松软沙土等非几何危险的需求。针对该问题,考虑足地作用力学提出包含几何与物理特性的环境模型进行足式机器人路径规划。通过简化和统一软硬地面下的足地作用模型,提出表征地面法向松软特性和切向摩擦特性的参数化指标,结合几何特性构建更全面的环境模型。综合考虑影响机器人通过性的地面几何与物理特征,重构路径规划的优化目标,通过图搜索算法实现最优路径规划。以六足机器人Elspider为对象进行仿真和试验,验证了所提出的方法能够有效规避非几何危险,实现了更安全、通过性更强的路径规划。