一种基于学习向量量化神经网络的图象分割方法

基于视觉传感器实现道路信息的理解是目前移动机器人自主导航的重要研究方向,其中道路图象的正确分割是提取有效路径信息的关键。该文针对复杂、干扰因素多的室外环境下传统方法难以实现道路图象正确分割的问题,提出了一种基于LV Q神经网络的道路图象分割方法。该方法通过选取道路图象的归一化色彩分量为特征向量,应用基于LV Q学习算法的神经网络分类器进行道路与非道路识别;为解决环境噪声对神经网络输出的影响,本文设计了串行级联式四阶形态滤波器实现对神经网络输出的分割图象的滤波处理。通过对实测图象进行分割处理验证了该方法的有效性和鲁棒性,可用于室外环境下机器人的实时视觉导航控制。     

融合2D/3D摄像机的方法与获取高精度三维视觉信息的装置

三维飞行时间摄像机可实时同步获取场景三维信息和灰度图像信息.虽然它存在图像分辨率和质量较差等问题,但它可作为二维摄像机的互补.本文借鉴立体视觉技术,提出了一种2D/3D摄像机融合的三维视觉信息获取方案.论文首先基于固定空间关系和相近视野原则,设计2D/3D立体摄像机系统对空间场景同步成像.结合三维TOF摄像机成像特性,论文借鉴立体视觉技术完成二维摄像机的高质量二维彩色图像与插补后的三维摄像机深度图像的匹配关联.因此,本方法可实现场景的高精度彩色图像和对应三维空间信息的实时同步获取,同时保留了二维摄像机的高质量彩色二维成像和三维摄像机的快速稠密三维信息获取的优势.2D/3D摄像机图像融合匹配算法复杂度低,匹配精度和准确度取决于二维摄像机和三维摄像机自身性能、摄像机标定参数精度和深度图像插补算法,不会引入新的运算误差.试验结果验证了本文算法的有效性和精确度.     

基于MR和PET成像的轻度阿尔茨海默病分类方法

提出了一种能准确分割与阿尔茨海默病相关的脑部区域的方法。首先,制作了最符合样本的模板;其次,在MR特征采集上,充分利用图像配准产生的形变场信息;接着,在处理PET图像时,先将其互配准到同一个体的MR图像上;最后,将提取出的各脑区特征用支持向量机分类。用全脑分类正确率为MR：0．8736,PET：0．9195,0．3MR＋0．7PET：0．8621;灰质正确率为MR：0．8736,PET：0．9195,0．3MR＋0．7PET：0．8621;双样本t检验正确率为MR：0．8391,PET：0．9195,0．3MR＋0．7PET：0．8966。在用大脑皮层分区进行分类时,MR的内嗅区皮质正确率最高（0．8391）,PET的楔前叶正确率最高（0．9195）,0．3MR＋0．7PET的内嗅区皮质正确率最高（0．9425）。试验结果表明该方法与现有方法相比,能更准确的区分轻度AD患者和正常老人,有助于AD疾病的预防及早期诊断。     

一种分层并行迭代式链码跟踪直线提取算法

提出了一种分层并行迭代式链码跟踪直线提取方法.该方法首先基于分层并行结构,将图像按层次分割成若干独立的半径逐级递增的子区域;在第一层的处理中,基于现有链码跟踪法,在跟踪起始点的选择、链码跟踪处理、直线段提取等方面进行了相应改进,并行实现各子区域线段的提取;在较高层子区域,根据包含的次级子区域的直线段信息,引入四类非重叠窗口标记处理,进行连接与合并的高效迭代处理,实现图像直线段的获取.该方法具有很好的实时性和检测精度,并且保持了直线的端点、长度等信息.实验结果证明了该方法的有效性.     

基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取

设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构, 分析了该机构的作业空间问题. 在计算过程中, 引入Monte Carlo方法得到了机器人操作臂的工作空间. 采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算, 极大地简化了计算过程. 分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限, 且存在理论上的缺陷; 提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法, 文中给出的算例表明, 该方法不仅精度高, 并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.     

基于三维视觉系统的多运动目标跟踪方法综述

多运动目标跟踪是智能视觉监控系统中的关键性的亟待解决的问题,采用二维视觉特征跟踪会在目标相互遮挡时丢失目标特征造成跟踪困难,近年来三维视觉跟踪系统越来越成为热点,利用三维特征能在多目标相互遮挡时更好地识别、跟踪目标,实现多目标遮挡时的精确跟踪,从而全面提高智能视觉监控系统的精确性。总结了近年来基于三维视觉系统的多运动目标跟踪方法,根据采用的不同三维视觉系统分为三类,将每类中具有代表性的方法进行了论述,分析了各典型方法的优缺点,最后提出了进一步研究的主要发展内容和趋势。     

基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展

首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述．然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展．其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果．最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望．     

图像监控系统通信控制网络的设计与实现

本文给出了图像监控系统中通信控制网络的设计与实现。本文参考OSI七层网络协议标准和监控系统通信特性制定了一典型网络通信协议方案。方案采用RS-485通信标准，利用MSComm6．0控件实现监控中心与终端的网络通信控制。     

大输液中可见异物智能在线检测系统设计

设计了基于机器视觉的智能大输液异物在线检测系统,该系统可以实现灌装后大输液瓶中杂质的检测;研究了该检测系统的基本构成,工作原理以及一些关键图像处理技术;该检测系统采用特殊的硬件检测平台,让杂质与瓶身作相对运动,再利用精密的光学成像系统获取运动异物的序列图像,最后通过图像预处理、运动目标提取、运动目标分割和图像识别与判断这四个步骤完成对异物的检测;实验表明该系统可快速的检测出大输液溶液中所含的多种杂质.准确度高,实时性强。     

一种改进型Canny边缘检测算法

边缘检测是提取图像特征的首要条件。文章提出了一种改进型Canny边缘检测算法。首先在边缘梯度计算时,将二维滤波模板分解为两个一维滤波模板,实现并行处理,提高运算速度;引入双阈值法则同时保证图像中强边缘点和弱边缘点的提取,并基于非局部最大值抑制原理检测边缘点,大大提高了边缘检测的精度和准确度;最后采用形态学算子实现对检测边缘进行细化处理,实现了单像素级细化边缘提取。实验结果表明,该算法在保证实时性的同时,具有很好的检测精度和准确度。