视觉功能六自由度工业机器人的研制

工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。     

3t电液锤液压系统设计

针对3 t电液锤工况要求,设计了以蓄能器、插装阀和气液缸为主要元件的3 t电液锤液压系统.系统具有恒压、大流量、打击能量大、结构简单等特点.实践证明,系统工作可靠、节能环保,完全满足锻压加工生产的要求.     

四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立

雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位,因此,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法,建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵,实际结果表明,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础。     

质量平衡原理在机械臂设计中的应用

机器臂的设计对机器人的操作性能具有决定性的影响,运用质量平衡原理,利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP 1型机器人的操作臂进行了优化设计,实验结果表明,该设计方法对减小机械臂动力系统的耦合惯量影响,减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

陶瓷基复合材料注凝成型设备的研究

设计了一种低成本的机电一体化装置,通过该装置可实现多组份增韧材料在陶瓷基体中的均匀分散,再采用先进的注凝成型技术,解决了制备过程中物料流动性差的问题,制备出高质量的陶瓷基复合材料.     

控制机柜冲击试验ANSYS分析研究

对某控制机柜进行冲击试验后出现的破坏现象运用ANSYS软件进行分析,正确建模计算后,结果表明,发生破坏处的冲击应力为最大,理论计算与实际破坏情况完全吻合.根据应力分布情况及工程实际提出了改进设计方案,改进后的控制机柜顺利通过了冲击试验检测.     

机器人视觉伺服仿真研究

介绍了机器人视觉伺服系统的概念、历史背景及其分类方法。对机器人及机器人视觉伺服仿真软件进行了详细介绍。最后,在LabView中实现了Puma560机器人追踪静态物体以及机器人动态响应的仿真。     

基于ANSYS医用三轴平台直线导轨的模态分析

为了提高激光医疗显微系统的准确性和稳定性,设计了高精度的三轴运动载物平台。直线滚珠导轨是影响三轴载物平台精度的重要部件。应用Pro/E三维绘图软件创建直线滚珠导轨模型,通过有限元分析软件ANSYS对行动态特性进行分析,提取前六阶模态频率和振型。为三轴平台的设计及优化和高精度要求的实现提供的可靠的依据。