DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制

针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。     

加权最大频繁项目集挖掘算法

关联规则是数据挖掘领域的一个重要分支,而发现最大频繁项目集是关联规则挖掘中的重要问题.最大频繁项目集挖掘是在数据库中各属性之间是平等的情况下进行的,但现实中并非如此.频繁模式树(Frequent Pattern Tree,FP-Tree)已不能满足要求.为此提出了一个有效的基于加权FP-Tree的加权最大频繁项目集挖掘算法,其挖掘过程中不需要产生候选项目集.并通过实例说明了此算法的挖掘过程.实验结果表明此算法是有效的并且有较好的扩展性.     

基于楔形微透镜补偿半导体激光阵列指向偏差

针对半导体激光阵列的发光单元指向性偏差导致快轴光束质量显著劣化的现象,研究了发光单元指向性偏差对快轴光束质量的影响,提出了一种利用微光学元件补偿发光单元指向性偏差的方法,设计了一种楔形微透镜阵列,可实现单个bar条的光束耦合进芯径200μm、NA=02的光纤。模拟计算结果表明,楔形微透镜阵列的补偿作用可使半导体激光阵列快轴方向的光参数积由6424mm·mrad下降到5814mm·mrad,光纤耦合效率达到956,相比补偿前提高了104。为降低工艺难度,采用分类补偿的方法,模拟光纤耦合效率达到915。考虑到工业应用,采用由三片楔形透镜组成的透镜组对分类后的发光单元光束分别进行补偿,测量得到的光纤耦合效率为904,比补偿光束指向性之前的耦合效率提高了约7。     

水文地质在煤矿防治水工作中的重要性

煤矿防治水工作对于保障整个煤矿安全生产工作非常重要,进行该项工作之前充分了解相关水文地质的资料,可以为后期开展煤矿防治水工作提供坚实的基础.基于此,文章对水文地质对煤矿防治水工作的重要性进行研究,以供参考.     

高含水后期分层采油技术在石油工程中的应用

在石化工程的稳定经营过程中,因为油气田中后期开发设计也会产生高含水状况,增强了油田开发的难题度,对原油研发的生产工艺也是有很高的规定。为进一步提高原油研发的经济效益与质量,文章阐述了高含水中后期分层采油工艺技术在石油工程项目中的应用,通过合理调整石油研发的造价成本、调节油田设施等,并实现石油工程开发相关工作的圆满完成,从而保证了石油工业生产的健康发展。     

单一还原剂氨基羟基脲净化PUREX流程铀纯化循环中的钌

钌是重要的裂变产物之一,在核燃料后处理的铀纯化循环中通过预处理工艺改变钌的化学形态可改进钌的净化效果。采用氨基羟基脲(HSC)作为预处理工艺中的还原剂,研究还原剂浓度、预处理酸度、预处理温度等因素对钌的预处理效果的影响,并进行铀纯化循环萃取净化工艺的台架试验验证。结果表明：氨基羟基脲作为预处理试剂对提高铀纯化循环中钌的净化系数具有明显作用;在铀纯化循环台架温试验中钌的净化系数为1 455,在PUREX流程中具有良好的应用前景。     

基于墙体补偿与多视角融合的穿墙雷达建筑物布局成像算法

穿墙雷达能够对建筑进行布局成像,并准确获取建筑内部结构信息,已广泛应用于灾害搜救、反恐作战等领域。针对建筑物墙体穿透导致的墙体展宽、位置偏移和墙体多径杂波导致的多径鬼影等成像问题,本文提出了一种基于墙体补偿与多视角融合的建筑布局成像算法。首先,对雷达回波的后向投影成像结果应用Radon变换,通过恒虚警率检测提取峰值,提取墙体位置信息,以墙体前后表面中心为分界线将图像分割为两个子图像;其次,对包含偏移墙体的子图像进行自适应补偿,矫正墙体位置;最后,对多个视角成像结果进行图像融合,抑制多径鬼影。仿真结果表明,该方法可以有效解决图像中墙体展宽、位置偏移和多径鬼影问题,得到正确清晰的建筑布局图像。     

生物降解塑料开创塑料包装新纪元

生物降解塑料的降解机理和特点 1.生物降解塑料的降解机理 生物降解塑料在自然界微生物(如细菌、霉菌等)的作用下,可完全分解为低分子化合物,其降解作用主要有生物物理作用、生物化学作用、酶的直接作用三种.生物物理作用是指生物的细胞增长使物质发生机械性破坏,生物化学作用是指微生物对聚合物作用产生新的物质,酶的直接作用指微生物侵蚀高聚物从而导致其裂解.     

基于曲线拟合的探地雷达层状介质参数反演算法

探地雷达具有探测速度快、穿透能力强、分辨率高的特点,是一种有效的无损探测技术,在市政建设、交通、安防等领域有着广泛的应用需求.在探地雷达中分层介质参数反演是地下目标成像与检测识别的必要步骤.本文提出了一种基于曲线拟合的层状介质参数反演算法.首先基于B-scan数据中的反射波曲线拟合,结合电磁波垂直入射模型,获取地下介质...     

In_xGa_(1-x)As_yP_(1-y)/InP异质结的X射线衍射研究

本文采用X射线衍射方法测定了在(001)取向的InP衬底上,用LPE法生长的InGaAsP外延层晶格完整性和应变状态,给出了InGaAsP/InP异质结X射线回摆曲线测量方法和测量结果,提出了用普通X射线衍射仪测量外延层晶格失配在实验方法上的改进,从而提供了在没有双晶衍射仪情况下,测量外延层晶格失配的可行途径。