基于改进YOLOv5算法的地铁车辆转向架螺栓缺失检测

目前，地铁车辆的检修主要依赖于人工检测，不仅效率低，而且可能因漏检等原因造成严重的行车安全事故。因此提出了一种基于改进YOLOv5算法的地铁车辆转向架螺栓缺失检测算法。首先，在YOLOv5算法的骨干网络和特征提取网络中添加Ghost模块，轻量化网络结构，提升检测效率和速度；其次，采用改进的YOLOv5算法对螺栓进行定位训练，并插入CBAM注意力模块，增加网络对目标的关注度，从而获得良好的螺栓定位检测模型；最后通过模板匹配的方法，对比网络检测结果与正常转向架螺栓数量及分布，获得缺失螺栓数目与位置信息。实验结果显示，改进后的YOLOv5网络模型检测精度提升3.9%，模型参数量减少了近1/2，检测速度提升9 fps，螺栓缺失检测准确率为86.2%。因此，文中提出的改进YOLOv5算法的地铁车辆转向架螺栓检测模型满足螺栓缺失定位的检测任务要求，取得了良好的应用效果。     

基于主成分与层次分析法的焦煤质量综合评价研究

针对焦煤性能评价指标的不足，提出了一种基于主成分分析与层次分析耦合的焦煤单项性能与综合性能的评价方法。该方法综合考虑了焦煤的工艺性能指标与化学成分指标，研究了体现焦煤性能差异的关键特性指标与焦煤不同指标的相关性关系。主成分分析结果可知：14项工艺性能指标可提取热态性能、结焦性能、黏结性能3个主成分指标，并得出24种焦煤这3种性能的分值；层次分析结果可知：该方法可对焦煤的热态性能、结焦性能、黏结性能、硫分性能、灰分性能5个单项性能指标进行科学权重赋值，并得出客观、量化的综合性能分值。     

带机械臂的自主移动物流机器人开发

阐述了我国物流快速发展的现状及面临的问题，对各类物流机器人的特点进行了介绍，重点列举了不同机器人的优缺点。针对部分物流机器人的不足，介绍了该团队研制的带机械臂的自主移动物流机器人，并介绍了该物流机器人的结构特点和功能。     

热泵干化耦合燃煤发电技术处理生活污泥

项目采用低温热泵干化耦合热电厂掺烧方式处理生活污水处理厂污泥，处理规模达300 t/d(含水率60%计)。干化后污泥能由含水率51.20%降至2.92%,干化过程中恶臭气体经处理后符合相关排放标准。比较了10%～30%干污泥与燃煤混合掺烧对焚烧炉运行的影响，发现在该范围内锅炉均能保持良好的性能。项目以20%的污泥掺杂量与燃煤掺烧，对烟气排放物、灰渣进行检测发现各项指标经过处理后能够达标排放。     

基于机械臂辅助的多视角三维点云拼接算法

针对如何快速且准确地获取模具内部完整三维点云数据的问题，提出一种机械臂与三维视觉设备结合的三维点云拼接算法。在初拼接阶段，采用手眼标定方式获取手眼矩阵，并将各幅点云转换到机器人基坐标系，完成初步拼接，得到良好的配准初始位置。在此基础上，提出改进的迭代最近点（ICP）算法，通过结合内部形体描述子（ISS）特征获得关键点，并用随机一致性算法剔除错误匹配点，在点的匹配过程中采用点到面的方式进行匹配，最终得到完整的拼接点云。实验结果表明，所提算法在与ICP算法及其他改进的ICP算法的配准性能对比中具有良好的稳健性，算法耗时及配准误差明显下降，完整的拼接点云误差为0.12 mm，具有较高的工程实践价值。     

铁氧体磁性纳米材料的生物制备及研究进展

目前普遍采用化学法制备铁氧体磁性纳米颗粒,具体有溶胶-凝胶法、化学共沉淀法等,而由于生物合成的磁性纳米颗粒表现出更优良的性质,因此生物方法将受到更多的关注.特别介绍了生物合成铁氧体磁性纳米颗粒的研究进展及相关原理,包括生物合成磁性纳米颗粒的可能性、生物基础、生物合成机制、生物有机大分子的调控作用以及生物矿化原理等方面.