机器人离散滑模变结构—PI控制器

本文采用离散滑模变结构控制方法，针对机器人提出了一种滑模变结构——ＰＩ控制方案，给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和ＰＩ控制两者的优点有机地结合起来，理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小，可以投入应用。     

电气安装质量通病的防治

随着我国城市建设的发展,高档宾馆、公共娱乐场所不断增多,居民住宅电气化程度普遍提高,工程电气产品日益更新,装饰档次也在不断提高,这些都给建筑电气产品设计、施工安装等提出不少新问题。在平时的质量监督检查中,我碰到不少在电气设计、施工安装中存在的不规范现象,多数问题都是直接关系到人身     

振动碎石挤密桩加固负效应的初探

本文通过对振动碎石挤密桩加固地基承载力试验结果的分析,指出这种加固方法在某些地基条件下,可能产生负效应,进而对这种现象进行了初步探讨。     

3250m~3/min离心鼓风机提高出力的改造

由于改造后高炉容积的扩大，原配套鼓风机的出力就变得不能满足高炉的要求。太钢发电厂同西安交大及四川化工机械厂合作，共同对苏制Ｋ３２５０－４１１型鼓风机在原机组结构原则上不改变的情况下，仅改变叶片进出口几何角达到增加压力和流量．对叶片的叶型进行了改造设计。本文叙述了其改造过程及存在的问题。     

新型砂磨机——DRAIS Perl磨

介绍了一种新型砂磨机——DRAISPerl磨的结构特点、工作原理及其应用。     

“镍”催化酰氯和有机锡试剂交叉偶联反应的研究

镍络合物催化酰氯与有机锡试剂交叉偶联合成有机酮的反应,其反应选择性强,反应彻底,转化率高,工艺简单。在有机锡过量的情况下,对不同催化剂的催化活性和包括投料比,反应温度,反应时间,反应溶剂等反应条件进行了考察。     

封头的爆炸成型

根据封头（球形及椭圆形）的爆炸成型的生产实践，对药包形状。吊药高度以及水位进行了粗浅的探讨。由于Ｖ，η￣２的取值仍带有很大的经验性，爆炸成型的用药量仍属估算。