面向便携式电子设备的无线电能传输研究

基于耦合模理论研究了强磁耦合谐振技术应用于便携式电子设备无线电能传输的可行性。结合理论分析结果,设计并制作出便携式电子设备大小的平面螺旋电感,构造高品质因数值谐振体。根据系统阻抗随谐振体之间距离变化的特点,设计出4线圈结构的系统拓扑以实现系统阻抗匹配。搭建实验平台,测试系统传输特性,实验结果表明系统在一定距离内传输效果良好,实现了中距离的无线电能传输。证明了系统设计的可行性。     

偏差电量考核机制下售电公司CCHP系统运行优化模型

针对我国电力现货市场形成前的过渡阶段售电公司偏差电量考核风险问题,提出利用冷热电联供(combined cooling,heating and pow er,CCHP)系统的可控出力特性,将其作为降低偏差电量的有效手段。同时,在日结算周期的偏差电量考核机制下,提出了计及偏差电量考核成本的售电公司CCHP滚动优化模型,解决了降低偏差电量的可操作性问题。以某售电公司代理用户负荷数据为例的仿真算例表明,不管在正偏差还是负偏差情况下,通过滚动优化调节CCHP的出力,可在降低偏差电量考核成本的同时,提高售电公司的整体盈利。     

工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制

针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。     

双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究*

本文针对自由漂浮的双臂空间机器人系统研究了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先,引入危险域的概念,用来评估两个机械臂之间发生碰撞的危险程度。其次,在路径规划的基础之上,利用危险域的反馈信息,设计了一种安全避自碰的轨迹规划方案,用以保证两个机械臂可以运动在安全位型,从而避免发生自碰。最后,针对一个双臂冗余空间机器人系统进行运动仿真,仿真结果验证了本文方法的有效性。     

电子束曝光机制作分离掩模版的套准精度

一、前言电子束曝光机制作的高精度分离掩模版,精度高。要检查一套版之间的相对套准精度,往往比较困难。若用掩模版比较仪测量,只能测量相对精度,且精度较低,要测到±0.5μm的相对误差,已属不易。采用光刻工艺来检验掩模版的相对套准精度,尽管和器件生产工艺相容好,但测试周期长;而且由于光刻、腐蚀等工艺过程要带来相当可观的精度损失。因此作为一种工艺考核是可以的,而作为掩模版的套准精度就不合适了。     

基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划

以三臂空间机器人为研究对象,针对经历奇异位形时出现的位姿误差问题,提出一种基于位姿误差反馈的轨迹规划算法。根据系统一般运动学方程并结合动量守恒方程建立系统运动学模型,利用位姿期望指令得到误差运动方程。以关节角速度为控制量,设计了基于位姿误差反馈的控制率,使闭环系统的跟踪误差按指数速度收敛。该方法能够减小机器人奇异点邻域内的位姿跟踪误差,且在离开奇异区域后能完全消除误差。仿真结果证明了该方法的有效性。     

空间机器人全局逼近收敛控制

针对自由漂浮空间机器人系统,设计了一种全局逼近收敛控制器,解决了存在初始状态误差及外界干扰条件下的系统鲁棒性问题。首先,根据空间机器人系统的状态空间方程设计控制器,该控制器将控制输出特性与控制增益隔离开,对系统模型的不确定性及外界干扰具有强鲁棒性。另外,该控制方法避免了类似反演控制方法带来的复杂度高的问题。其次,从理论上证明了该控制器能够实现机器人系统对期望路径的跟踪。最后,针对单臂六自由度空间机器人系统,分别使用该控制器与鲁棒补偿控制器进行了仿真分析。仿真结果证实了该控制器的强鲁棒性。