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首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机构约束螺旋系的几何条件。对这两种空间并联机构运用约束螺旋综合理论进行系统的型综合,得到了可实现连续运动的具有绕定平台平面内两轴转动的并联机构以及沿着定平台法线方向移动和绕其转动的两自由度并联机构;得到了两自由度并联机构各种类型的分支链结构,以及两类机构的结构约束特性。将少自由度对称并联机构类型由原来的9类扩充到11类,丰富了机构类型。 相似文献
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提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动,另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋,并计算了自由度,对其输入原件选取的合理性进行了判断。用D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程。 相似文献
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近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等。微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,以柔性铰链代替传统铰链后并联机构就正好具备以上特点适合用作微动机器人。本文对三自由度平面并联机器人(3-RRR型)采用闭环矢量原理建立了线性且有效的运动学模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出输出平台的位移、方位角与输入位移的关系。 相似文献
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超细NiO粉体的制备及其应用研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
综述了超细NiO粉体近年来的制备方法及其特点(主要有固相反应法、沉淀法、微乳液法、喷雾热解法、热分解法和电化学法),介绍了超细NiO粉体的应用现状. 相似文献
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传统的软件保护方式通常采用"用户名"和"注册码"对应的机制,这种方法安全性很差.本文提出了一种采用软件所装机器CPUID号作为原始码,并通过背包算法加密的软件注册功能实现方案. 相似文献
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聚丙烯/尼龙6共混物的X射线衍射研究EI 总被引:10,自引:0,他引:10
用广角 X射线衍射 (WAXD)方法研究了不同接枝聚丙烯对聚丙烯 /尼龙 6 (PP/PA6 )共混物结晶行为的影响。结果表明 ,与简单机械共混物相比 ,由于增容剂的加入 ,PP的结晶行为发生变化——不同晶面的生长速率不同 ,且在所研究的范围内有随增容剂含量的增加 。 相似文献