基于信息融合的阵列式触觉传感器信号处理方法研究

针对阵列式触觉传感器不同触觉组单元获得的物体表面轮廓估计，设计了中心式数据融合结构，全局融合算法采用Baycs估计，有效地降低了单一触觉组单元不确定性系统误差的影响，提高了物体表面轮廓数据测量和图像重构的精度，对触觉传感系统整体性能的提高有重要意义。     

机器人触觉传感器力学建模与仿真

本文建立了动态触觉传感器的三维力学模型 ,计算了触觉传感器表面弹性保护膜的低通效应值 ,利用反卷积算法部分补偿了这种低通效应 ,并对该算法进行了仿真实验 .实验结果表明该算法的收敛性和接触力重构的精度能够满足实际应用的需要     

一种新的系统盲反向辨识方法

基于系统输出信号过采样原理的系统反向辨识是一种新的盲辨识方法，这种方法不仅适用于最小相位系统，而且也适用于非最小相位系统。通过输出信号的过采样，可以获取未知输入信号和系统更多的信息。文中首先提出了这种解决盲辨识问题的算法，然后利用辨识出的系统模型恢复了源输入信号。这种方法在控制工程领域具有较高的实用价值。     

动态触觉传感中速度的求解方法

提出了利用触觉传感器动态触摸物体表面时产生的信号求触摸速度的方法。该方法利用不同深度的触觉传感单元垂直采样信号，并对信号的时－空频率特性分析，从而求出速度，仿真结果表明，该方法可以对一定范围内的速度较精确地测量。     

多传感器信号检测系统的一种局部快速压缩方法

通过分析多传感器检测系统在固定融合规则下最优中心融合问题，研究了在模型为确定信号相关高斯噪声影响下的次最优局部传感器数据压缩问题，提出了一种优化局部迭代决策方法。该方法通过指定一条快速搜索路线，将原有的二维搜索问题转化为单变量的峰值搜索问题，简化了搜索算法，提高了搜索效率，同时保证了迭代精度。仿真结果说明，该方法搜索速度快。     

振动自动控制仪的研制

本文介绍了采用集成电路的振动自动控制仪的设计、原理、特性和参数的选择,还研究了压控振荡器积分器漂移的补偿方法和压缩速度的整定问题。     

煤巷锚网支护高效快速掘进技术

简要介绍了锚网支护技术在国内外的发展概况和兴隆庄矿采用锚网支护的必要性.从施工、工具配备、作业方式及劳动组织、工艺流程、施工管理及技术保证措施等5个方面详细介绍了锚网支护在兴隆庄煤矿煤巷快速掘进中的应用情况.     

2012年“华夏建设科学技术奖”获奖项目(二等奖) 动荷载作用下轻轨桥梁墩柱主动托换技术研究

一、立项背景城市在走向大型化和现代化的进程中,为缓解交通压力,世界各地大量兴建轨道交通和地下工程。这些地下建筑往往要穿越部分既有建(构)筑物或重要的历史建筑物,这就需要对既有建筑物的基础进行托换加固,以满足新建轨道交通或地下隧道的使用功能。这种托换工程一般由托换大梁和托换桩基两部分组成,通常称为功能性托换。     

遥操作机器人压电振动式触觉显示器的研制

在介绍国内外触觉显示领域研究的基础上,针对人类FAⅠ和FAⅡ触觉神经末梢的频率响应特性和感受深度阈,利用Moonie型压电陶瓷-金属复合体结构的逆压电致伸效应,研制了33像素规模的压电振动式触觉显示器.以几何图形平均识别成功率作为评价衡量触觉显示质量的指标,分析了驱动频率与触觉感受的关系.最后指出PZT触觉显示器走向实用化所必须研究克服的问题.     

动态触觉传感器检出信号的小波消噪新方法

基于平稳离散小波变换(SDWT)研究了一种改进阈值消噪方法：给出了一种新的跨尺度阈值计算方法；使用将软、硬阈值估计的细节系数进行加权平均的细节系数估计方法；通过补充大尺度细节系数降低消噪误差的方法。与经典的软、硬阈值方法比较，大量的仿真试验说明本文的方法在信号畸变、误差、光滑度等性能指标之间取得了合适的折衷。将此方法应用于动态触觉传感器检出信号的消噪，提高了检出信号的信噪比，显著减小了误差和信号畸变，取得了显著的性能改进。