基于STM32的智能搬运机器人的研究与设计

针对老年人和行动不便者日常生活困难的问题,设计了一款可以进行基本日常操作的智能搬运机器人。机器人以STM32单片机为主控制器,通过红外线、超声波等传感器获取外界环境信息,对履带式行走机构和机械臂进行控制。履带结构较为平稳,具有良好的越障能力;机械臂自由度高,可完成360度全方位无死角的的抓取活动。本文使用Creo进行建模,实现机器人的运动仿真,优化机器人机械结构,借助Keil进行程序编译,解决机器人运动的算法问题。智能机器人利用多个传感器作为“感觉器官”,凭借稳定的履带行走机构和高自由度的机械臂,实现超声避障、智能循迹、定距抓取等多个功能。     

2018年湖北省食品中苯甲酸、山梨酸、糖精钠的抽检结果分析

目的 了解湖北省食品中苯甲酸、山梨酸、糖精钠的使用安全状况, 为省食品安全监管工作提供科学依据。方法 对2018年各类食品按照相关标准进行检验和评价, 对检测结果进行分析。结果 2018年共检测食品887批次, 总合格率为94.25%。苯甲酸、山梨酸超标使用的情况分布在水果制品、豆制品和餐饮食品中。结论 2018年湖北省食品安全状况总体良好, 但也存在一些问题。相关部门应加大对小作坊的监督力度, 规范生产, 保障消费者的身体健康。     

元素分析-同位素质谱法鉴定麦卢卡蜂蜜中碳-4植物糖掺假

目的建立元素分析-同位素质谱法(elementanalyzerstableisotopeproportionalmassspectrometry,EA-IRMS)鉴定麦卢卡蜂蜜中碳-4植物糖掺假的新方法。方法样品经前处理后,利用元素分析-同位素质谱仪测定蜂蜜的碳同位素比值δ~(13)C_H、蜂蜜中总蛋白质的碳同位素比值δ~(13)C_P、蜂蜜中花粉的碳同位素比值δ~(13)C_F。用麦卢卡蜂蜜中δ~(13)C值更为稳定的δ~(13)C_F值为标准,δ~(13)C_H值与其进行比较,参照GB/T 18932.1-2002《蜂蜜中碳-4植物糖含量测定方法稳定碳同位素比率法》计算方式,来建立新的计算麦卢卡蜂蜜中碳-4植物糖含量X(%)的计算方式。结果对纯正麦卢卡蜂蜜提出:0X(%)7,δ~(13)C_Fδ~(13)C_Pδ~(13)C_H。新方法利用测定麦卢卡蜂蜜中δ~(13)C值更为稳定的δ~(13)C_F值,代替了原有的比较不稳定的δ~(13)C_P为标准,解决了原方法对于麦卢卡蜂蜜中碳-4植物糖检测的假阳性问题。结论本方法显示出较好的准确度,大大提高了掺假检测的能力。     

凝固型黑豆酸豆奶生产工艺的研究

目的 确定以带皮黑豆为主要原料的凝固型乳酸菌发酵黑豆酸豆奶的生产工艺.方法 将带皮黑豆制备成培养液,通过对发酵产物进行感官评价,从干酪乳杆菌FJAT-7928、嗜热链球菌FJAT-7927和植物乳杆菌FJAT-7926的不同组合中筛选出最佳组合作为发酵剂,通过单因素和正交试验确定培养液中乳糖、番茄汁、奶粉和白砂糖的最佳...     

液相色谱/元素分析仪-同位素质谱法鉴定蜂蜜 掺假的方法改进

目的改进液相色谱/元素分析仪-同位素质谱法鉴别蜂蜜掺假的方法。方法对现有欧盟标准方法优化液相色谱条件,结合元素分析仪-同位素质谱法,将二糖分离为麦芽糖、蔗糖,提出一个新的参数—麦芽糖、蔗糖δ~(13)C值之差δ~(13)C_(M-S)。结果根据本研究检测113个国内外不同来源纯正蜂蜜样本的数据,提出纯正蜂蜜δ~(13)C值新要求:蜂蜜蛋白质与蜂蜜同位素差值δ~(13)C_(P-H)大于-0.97‰;果糖、葡萄糖δ~(13)C值之差δ~(13)C_(F-G)在-0.60‰至0.56‰范围内;麦芽糖、蔗糖δ~(13)C值之差δ~(13)C_(M-S)在-0.73‰至0.98‰范围内;各个组分δ~(13)C最大差值δ~(13)C_(max)小于2.05‰;根据上述4个参数来确认蜂蜜是否掺假。在日常检测和市场销售的160个样品中,原方法阳性检出率为16.2%,而新方法阳性检出率达21.9%。结论本研究提升了蜂蜜掺假检测能力,此方法的建立更好、更精确打击掺假的同时,也维护消费者权益。     

基于双闪烁体探测器的四路低本底αβ测量仪研制

介绍了一种基于双闪烁探测器的低本底αβ测量仪,该仪器可用于低水平αβ样品测量,并可区分αβ粒子。阐述了αβ双闪烁体探测器的主要参数和先进的数字化电路设计思路,给出了仪器αβ本底水平、串道比、αβ效率等物理性能的测试指标。描述了仪器软件自动坪曲线测量、自动刻度等功能的设计。     

软岩小净距隧道中夹岩柱分区及加固方法研究

中夹岩柱是软岩小净距隧道围岩稳定控制的关键部位。结合具体工程,提出对中夹岩柱进行区域划分,针对软弱围岩,采用二维有限元计算方法,对中夹岩柱预应力锚杆及注浆加固、中岩墙预应力锚杆加固和中夹岩柱不同加固组合方式进行了研究。数值计算结果表明:在中夹岩柱各区加固中,中岩墙加固是最重要的,对其进行加固,可以减小隧道变形,提高围岩稳定性,改善支护结构的力学状态;各种加固方法对于不同级别的围岩其加固效果不同,在软弱围岩中,注浆加固比对拉锚杆或预应力锚杆效果更显著;加固参数应根据围岩级别、净距大小、中夹岩柱加固组合方式等综合确定,围岩越差,净距越小,则注浆参数应提高越大。     

基于高分卫星影像的威宁县光伏电站提取及分布特征分析

以贵州省威宁县为例,基于高分一号卫星WFV传感器影像资料,分析研究区光伏电站在光谱、纹理和几何上的特征,选择合适的分类特征参数,建立基于面向对象光伏电站提取规则,结合最优分割参数,完成对威宁县的光伏电站提取及精度评价,并根据提取结果统计分析威宁县已建成光伏电站的分布特征。结果表明,该方法能够很好完成威宁县光伏电站识别,分类质量达极好水平,可快速且准确的完成以县为单位的光伏电站提取,为光伏电站的建设情况和健康发展监测提供一定的参考和理论依据;卫星监测到威宁县已建成光伏电站占地面积26.98 km²,主要集中在威宁县西北部及南部地区,电站海拔集中在+1 629～+2 742 m,坡度以缓坡为主,坡向主要朝向东方。     

稀土系聚异戊二烯胶乳乳化工艺探讨

为制备更稳定的稀土系聚异戊二烯胶乳,对乳化工艺进行了探讨,研究了乳化剂水溶液的pH值、油水比、蒸馏方式、离心转速及时间等对胶乳性能的影响。结果表明,在乳化剂水溶液pH值为12、油水质量比为1.5/1.0时,采用磁子搅拌蒸馏脱除溶剂方式所制备胶乳的粒径较小、Zeta电位较低,蒸馏脱除溶剂时的破乳率较低,静置稳定30 d以上无自行结皮凝聚现象,表观形貌规整,粒子界面清晰;在离心转速8 000 r/min、离心10 min条件下制备的胶乳固体物质量分数可达63.89%。     

基于分形与图形学的自然条件下沙丘植被模拟

自然条件下的沙丘形状多变,自然条件恶劣的沙丘地带其赖以生存的植被常常呈现出不同状态。利用计算机图形学和分形几何技术模拟沙丘及植被的生长状况。通过函数迭代系统实现单棵树木及树林的形态模拟,对枝干进行加粗处理模拟树木在沙丘中的生长状况。采用追踪仿射变换点的方法对着色树木的树叶颜色进行划分,实现树木颜色季节性的变化。利用计算机图形学方法绘制花朵,采用随机函数对树木中的部分点用花朵替换,模拟繁花点点的林木。利用正弦曲线不同相位的组合绘制沙丘,与树木结合实现沙丘植被场景模拟,通过加入外力影响因子模拟自然条件下沙丘迎风坡上的自然形态。最后增加沙丘密度及扩大树木覆盖面积生成局部树林场景的模拟。