多机器人协同SLAM技术研究进展

由于单机器人同步定位与建图（SLAM）技术在实际应用中的局限性,多机器人协同SLAM技术以较强的灵活性和鲁棒性受到研究人员的广泛关注,并且在农业生产、环境监测、海上搜救等领域具有巨大应用前景。多机器人协同SLAM是多机器人协同工作的核心及大范围复杂环境内及时获得场景感知信息的关键,能使多个机器人在协同工作时共同定位并构建任务空间地图,主要基于单机器人SLAM算法、多机器人系统架构、地图融合等技术实现。结合多机器人协同SLAM的发展历程,对比分析当前主流的多机器人协同SLAM算法。从传感器的角度,将多机器人协同SLAM分为激光协同SLAM、视觉协同SLAM以及激光视觉融合协同SLAM三类,并对多机器人协同SLAM的架构选择、多机通信、相对位姿、地图融合和后端优化问题进行讨论,同时指出异构机器人协同、基于深度学习的语义SLAM是多机器人协同SLAM的未来发展趋势。     

油液信息特征提取方法研究及在柴油机状态评估中的应用

基于油液信息的设备健康状态评估在工程实践中具有重要的应用,为选择最优的油液信息特征提取方法并实现柴油机的健康状态评估,分别研究描述油液信息和设备健康状态关系的油液浓度分析模型、梯度分析模型和比例分析模型,并以BP神经网络为评估方法,实现基于油液信息的柴油机状态评估,通过评估结果对3种油液信息模型的特点进行总结,并对其各自特点的原因进行分析。结果表明,油液梯度模型能充分利用油液中的状态信息,评估效果好。同时,对柴油机的状态评估研究也具有一定的工程实用价值。     

全组分木质活性炭球的制备及其乙烯吸附性能研究

目的 制备全组分木质活性炭球,应用于乙烯吸附,筛选出乙烯吸附效果最好的活性炭球制备工艺。方法 以木材液化物为原料,探究不同的固化时间对制备的全组分木质活性炭球微观形貌的影响,利用场发射扫描电子显微镜观察其微观结构,通过氮气吸附-解析等温线计算样品孔径分布及其比表面积;使用气相色谱仪,结合乙烯吸附标准曲线,分析时间及吸附剂用量对4种活性炭球吸附乙烯性能的影响。结果 随着固化时间的增加,碳球表面趋于光滑、内部结构越来越致密,石墨化程度逐渐提高,比表面积和孔容逐渐减小。当固化时间为0.5 h时,比表面积高达2 073 m²/g,乙烯吸附量高达197.99 mg/g,约3 h达到吸附平衡。结论 全组分木质活性炭球能有效吸附乙烯气体,固化时间太长,活性炭球内部孔隙减少,不利于吸附乙烯气体。活性炭球孔容越大,乙烯吸附效果越好。     

2010年我国恶意代码新特点的研究

文章以公安部2010年计算机病毒疫情调查活动的数据作为基础,以国家计算机病毒应急处理中心国家级恶意代码样本库作为支撑,结合信息网络安全通报机制成员单位汇总的情况和各反病毒研究机构发布的安全报告,阐述了2010年我国恶意代码发展的总体情况,分析了2010年我国恶意代码出现的新特点,探索了今后恶意代码的发展趋势并提出对策建议。     

时间元兴趣度度量方法和扩展VSM用户兴趣模型研究

为了快速得到用户关心的信息,根据用户浏览内容和浏览行为建立兴趣模型,并在用户访问时根据兴趣模型自动向其进行文章推荐的方式得到了越来越多的运用.本文在前人研究的基础上,对于兴趣模型的构建进行了系统阐述,提出一种基于时间元的合理量化兴趣度值的方法,同时据此扩展了VSM(Vector Space M odel)文本表示模型,并引入了主题兴趣度的概念.实验结果显示通过该方法构建的兴趣模型能够较好的区分和把握用户的不同兴趣,准确率较高.     

基于BP神经网络的变速箱故障诊断方法研究

针对变速箱的工作时间不能真实反映实际健康状况的问题,通过提取变速箱的振动信号作为状态参数,建立了基于BP神经网络的变速箱故障诊断模型;该模型首先提取振动信号中对故障反映灵敏的成分作为特征值,获得BP神经网络的训练数据,并通过对比确定最优的隐含层节点数,确定BP神经网络的结构参数;模型训练结束后,以验证数据为例进行故障诊断研究,并对诊断结果进行评估;评估结果表明,该模型准确度高,具有较好的应用和推广价值。     

基于接口自动机的列车通信设备测试用例生成

列车通信设备是一种嵌入式系统。有效地测试这类设备是列车运行系统质量保证的重要手段。嵌入式系统测试的重要任务之一是有效地生成测试用例。文中提出基于接口自动机(Interface Automata)技术自动生成列车通信设备的测试用例。现有的接口自动机技术只支持同步消息的发送与接收,而列车通信设备还需要处理异步消息的发送与接收。为此,文中对接口自动机理论进行了扩展,以便支持列车通信设备异步消息通信的需求。依据列车通信网络的规范,文中使用扩展了的接口自动机对列车通信模块及通信模块的组合作了形式化建模,依据测试覆盖准则,自动生成测试序列,并利用模型驱动技术自动生成测试脚本。文中比较了手工生成测试用例方法及所提出的自动生成测试用例技术,展示后者从测试覆盖、时间节约方面的有效性。     

多频连续波雷达数据实时压缩算法设计

随着测试参数种类增加,测试环境越来越复杂,海量雷达数据与有限存储容量之间的矛盾日益明显,实时数据采集与压缩技术可以缓解这一矛盾的加剧.雷达数据采集系统采取了基于FPGA的LZW实时无损压缩算法.该算法能够实现追求采集信号精度的同时减低算法难度,已成功应用于某飞行测试实验,性能指标满足应用要求.     

超级解霸再战江湖

豪杰公司出品的《超级解霸》一直被喻为国人的骄傲,超级解霸几乎是每个玩家的装机必备软件之一。每当一个新的版本推出时,总会吸引无数的目光。前不久豪杰公司又推出了超级解霸系列的最新版本《超级解霸 ２００１》,《超级解霸 ２００１》继承了《超级解霸 ２０００》的功能,包含了“超级解霸 ２００１”、“超级音频解霸”和“实用工具集”三个部分,另外还超值赠送了《豪杰超级 ＤＶＤ２.０》。下面我们就一起来看看《超级解霸 ２００１》又给我们带来了哪些的新东东。     

溪洛渡水电站主要建筑物

溪洛渡水电站主要由拦河大坝、引水发电建筑物、泄洪消能建筑物组成. 拦河坝为混凝土双曲拱坝,坝后设水垫塘消能.大坝顶高程610米,最大坝高285.5米;坝顶中心线弧长698.09米,拱冠顶厚14米,拱冠底厚69米. 坝址地区基本地震烈度8度,按100年基准期0.02超概率确定抗震设防标准.计算和试验成果表明:在静载作用下,拱坝应力分布良好,满足容许应力要求.