气动仿生六足机器人腿部设计与运动实验

为了提高气动仿生六足机器人的灵活性,机器人腿部采用三自由度气动空间弯曲柔性关节驱动,腿部装有抬升机构,可改变腿部的抬升高度,调整机器人重心高度。建立了腿部抬升高度和步距模型,利用三维运动捕捉系统,获得机器人腿部抬升高度、关节形变和足部工作空间,并分析了六足机器人越障高度。通过理论计算和实验可知,机器人腿部运动灵活,可跨越高度为30 mm的障碍。该研究为气动柔性关节仿生六足机器人的步态规划和控制提供了参考。     

康普顿治校理念对我国高等教育发展的启示

美国麻省理工学院是一所全球知名的研究型大学。康普顿在任该校校长期间,为麻省理工学院的发展做出了突出贡献,其治校理念对我国高等教育的发展具有重要的启示意义。     

面向E级超算系统的众核片上存储层次研究

当前众核已成为构建高性能计算（HPC）超级计算机的主流微处理器架构,为HPC领域E级超算提供强大的算力。随着众核处理器片上集成的运算核心数量不断增加,众多核心对存储资源竞争愈加激烈,“访存墙”问题越来越突出。众核片上存储层次是缓解“访存墙”问题并帮助HPC应用更好地发挥众核处理器的计算优势以提升实际应用性能的重要结构。众核片上存储层次的设计对众核片上系统性能、功耗和面积具有重要影响,是众核结构设计中的重要环节,也是业界的研究热点。由于众核芯片发展历史和片上微体系结构设计技术的不同,以及所面向的应用领域需求不同等原因,目前的HPC主流众核片上存储层次结构并不单一,但从横向比较和各处理器自身纵向发展趋势,以及从HPC与数据科学、机器学习不断融合发展带来的应用需求变化来看,SPM+Cache的混合结构最可能成为今后HPC E级超算系统众核处理器片上存储层次设计的主流选择。在面向E级计算的软件和算法层面,开展针对众核存储层次特点的设计与优化,可以帮助HPC应用更好地发挥众核处理器的计算优势,从而有效提升实际应用性能,因此面向众核片上存储层次特点的软件及算法设计与优化技术也是业界的研究热点之一。...     

气动柔性六足机器人定半径转弯实现方法与稳定性

针对气动柔性关节仿生六足机器人提出基于三角步态和重心轨迹跟踪法的定半径转弯步态规划方法。采用预设机器人步态转角和转弯半径逆向建立转动过程中机器人重心轨迹模型,获得机器人足部的落足点位置,并进行了机器人重心轨迹仿真,研究了重心规划轨迹与理想轨迹的偏离误差。根据静态稳定裕度模型建立了最大步态转角模型,并以此作为判据分析机器人定半径转弯步态规划的稳定性。利用三维运动捕捉系统进行了机器人定点和定半径转弯性能实验,获得了不同步态转角和转弯半径下机器人的转弯性能,验证了转弯步态规划方法的正确性。该机器人动作灵活,可实现任意半径转弯,当规划步态转角小于最大步态转角时机器人转弯过程行进平稳。     

基于混沌理论和量化方法的双功能水印算法

针对传统数字水印功能单一的问题,提出一种同时实现版权保护和完整性认证的双功能水印算法。采取块均值量化方式,使水印嵌人过程中块内系数的变化值自适应于系数本身大小,以协调不可见性与鲁棒性,同时利用混沌映射构造与图像特征信息相关联的认证水印嵌入图像的最低有效位,以减少脆弱水印对鲁棒水印的影响。实验结果表明,该算法中的鲁棒水印对常见攻击具有抗攻击性,脆弱水印具有敏感性,且能定位出图像的篡改位置。     

米糠粉对面团流变学特性影响研究

该文以稻谷加工中第3、4道碾白产生的粗粉及抛光产生的细粉为研究对象,通过粉质拉伸等试验确定粗、细粉添加量对面团流变学特性的影响,得出粗粉和细粉复配的最佳添加量.研究结果表明:粗粉添加量控制在10％～20％,细粉添加量控制在10％以内,对面团的粉质拉伸特性影响不显著或最小,复配比例粗粉15％、细粉5％时为最佳比例.     

柴油机水泵在高炉软水密闭循环中的应用

介绍了柴油机水泵在高炉软水密闭循环中的应用，并指出其必要性。     

水解酸化与接触氧化在牛仔洗漂污水回用工程的应用

广东某牛仔服装洗水有限公司洗漂污水处理工程设计处理污水能力为2000m3/d,采用混凝沉淀 水解酸化 接触氧化 砂滤 消毒工艺.从2004年4月运行以来出水稳定,相关指标达到并高于广东省水污染物限值(DB44/26-2001),且50%回用到了洗漂工序中.本文主要介绍该工程的工程概况、工艺参数、调试过程和运行效果.     

对一测多评法测定蜂胶类保健食品中芹菜素等5种成分含量的评价研究

目的:建立以蜂胶为单一原料的保健食品中芹菜素、山奈酚、白杨素、松属素及高良姜素的"一测多评"含量测定方法。方法:采用高效液相色谱法,以芹菜素为参照物,建立其与山奈酚、白杨素、松属素、高良姜素的相对校正因子,利用相对校正因子计算5种成分的含量,实现一测多评;并对多批样品同时采用标准曲线法测定,将结果进行比较,验证方法的可行性。结果:5种成分在相应的范围内线性关系良好,相关系数r>0.9999,平均加标回收率在96.54%~102.06%,RSD在1.4%~2.8%,山奈酚、白杨素、松属素、高良姜素的相对校正因子分别为1.1929、0.5938、2.7847、0.9727,且在不同实验条件下重现性良好,一测多评法计算值与标准曲线法实测值相对平均偏差在0.5%~2.1%之间,测定结果基本一致。结论:本文建立的一测多评方法操作简便,重复性好,可为以蜂胶为单一原料的保健食品的质量评价提供参考。     

镉离子选择性电极法测定食品中的镉含量

采用镉离子选择性电极法,建立快速测定食品中镉含量的方法。以干法灰化处理不同的食品样品,并在pH 5.0条件下,加入TISAB溶液,用镉离子选择性电极与饱和甘汞电极组成的化学电池测量试样的电位值,并采用标准曲线法推算出原食品中的镉含量。结果表明,土豆、海带和稻谷中的镉含量分别为0.154, 0.553和0.114mg·kg~(-1)。该方法的加标回收率为97.55%～99.58%,相对标准偏差为0.68%～1.52%,准确度和精确度均较好,适用于食品中镉含量的快速检测。