基于几何算法的静态环境中移动机器人路径规划的研究

基于Pioneer Ⅱ DXE移动机器人，旨在解决静态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞的可能性判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件，将基本避开理论和几何算法有机结合起来，获得切线最短路径，提高机器人避开障碍的效率，并通过仿真实验验证该算法的正确性和可行性。     

青瓷诱惑

<正>从不懂瓷器的外行到景德镇的青瓷大户,费振东在尝试与失败的序曲里完成了自己的涅槃。失败的大师瓷2008年4月,北京的春天依然沉浸在一片乍暖还寒的萧索里。北京郊外小汤山的一座四合院里,十几个人却站在黎明清冷的空气里跃跃欲试。在这座叫"尚青坊"的院子里,将有一窑新的瓷器出炉,而这窑瓷器是费振东为国画大师专门烧制的第4窑瓷。     

快乐拼缝吧

拼布劳动自古有之,但经过深度加工,补补缝缝拼拼的家庭劳动现在变成了一个日渐成熟的产业。随着人们思想观念的转变,向往低碳生活的人会越来越喜欢这项活动。     

造纸工业废水用于燃煤锅炉脱硫除尘

燃料煤含硫量相差很大，每吨约有5－50kg可燃S，燃烧时生成SO2和少量SO3，排人大气后，与飘尘结合在一起，是形成酸雨的主要成分。占我国工业锅炉70％的中小型锅炉（l0～35t／h）的烟气脱硫治理还是一个很薄弱的环节，主要原因是负担不起目前常用的脱硫工艺（如石灰一石灰石脱硫工艺）所要求的大量基建投资和高昂的运行费用。另一方面，目前，国内造纸工业废水的排放量占全国工业废水排放量的1／10，其中，中小型造纸企业排放的碱性废水约10亿t，这些碱性废水中，含有大量的从纤维原料中溶出的木素、半纤维素等有机物和NaOH等无机物，同…     

它只是一件中国式连衣裙

石茜:搜房网云南公司总经理语录:"旗袍就是我的战袍,每当不知穿啥出席的场合,我一定挑旗袍上身!它既安全又出彩,对中国女人而言,是最美的礼服!"王熙凤的旗袍点开石茜的新浪微博,标签里除了"地产"外,最赫然的即是"旗袍控"三字。说"控"并不夸张,打开她的衣柜,各色妖娆的旗袍整整挂了两面壁橱,单袍、夹袄、衬绒短袍、丝棉、小花、素格、织锦,满满的     

加强对建筑物混凝土碱骨料反应的防治

可持续发展的主要内涵是节约资源、能源和保护环境.在这几个方面,建筑业有着举足轻重的作用.混凝土是我国土木工程、建筑工程中用量最大的工程材料.     

中国煤层气资源勘查开发现状与政策探讨

综合论述了中国煤层气勘查、开发的现状，从二十世纪80年代中期煤层产业开发起步论述到二十世纪90年代煤层气产业的单井产量的重大突破，论述了中联公司成立以来，我国煤层气对外合作的情况，并指明了我国未来煤层气产业发展战略，对煤层气产业发展涉及到的法律，法规进行了全面的论述和探讨，并对煤层气产业发展存在的问题进行了分析，提出了合理化建议。     

转身即乡居

当越来越多人为一套狭小逼仄的公寓背负一生贷款时，廖一琳和丈夫却转过身把家迁往了京城外。两个人、两条狗、一只猫、一只鸟，构成了这个令人羡慕的家。     

铜川焦坪矿区矿井动力灾害浅析

在分析铜川焦坪矿区地质概况与矿井动力灾害现状的基础上,对该区主要矿井动力灾害--冲击矿压的成因和机理进行了分析,提出了辅以采取钻屑法和数值模拟法进行有益补充的建议,同时,对目前冲击矿压的防治原理和措施进行了介绍.     

浅谈结构“检测报告”格式的规范

本文就目前结构“检测报告”存在的问题，规范其格式的意义，提出了结构“检测报告”的规范格式。