基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

在移动长基线（MLBL）定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟（TOF）原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器（如扩展卡尔曼滤波（EKF））提高低自定位能力无人水下航行器（UUV）的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法（ECA）,在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.     

膨胀珍珠岩-废玻璃复合饰面板的烧结机理研究

利用差热分析和扫描电镜测试技术，分析了膨胀珍珠岩－废玻璃复合饰面板在烧结过程中不同温度下的变化，认为其烧结的主要传质作用为粘性流动。烧结机理的研究表明，复合饰面板存在一个最佳烧结温度和保温时间。     

第二小方向导数信息熵的兴趣点检测

目的 为了提高兴趣点检测的定位准确性和对噪声的鲁棒性,提出利用图像轮廓线及其邻域内像素点方向导数信息熵检测兴趣点的方法.方法 首先利用多方向Gabor虚部滤波器提取图像灰度变化信息得到第二小方向导数.然后利用Canny边缘检测器提取边缘映射,并填补断裂边缘映射提取边缘轮廓线.最后求解图像边缘轮廓线及其邻域内像素点对应的第二小方向导数所对应的信息熵归一化值并作为新的兴趣点测度.和直接由灰度变化信息及分析边缘轮廓形状或曲率提取兴趣点的方法相比,本文算法结合了两种算法的思想,利用轮廓线上及其邻域内的像素点梯度方向信息熵值作为兴趣点测度.同时不同于同质及边缘区域的梯度方向变化,兴趣点处的梯度方向变化信息呈现各向异性的特性,利用兴趣点第二小方向导数(第一小方向导数可能为零)对应的信息熵值作为新的兴趣点测度可提高算法的定位准确性.结果 通过对检测图像进行仿射变换和加入高斯噪声处理后,分别利用Harris算子、CSS算子、He&Yung算子和本文算法提取图像兴趣点,并比较各算法在仿射变换和高斯噪声情况下检测到的兴趣点的平均重复率和定位误差两个性能指标的平均值.其中本文算法的性能指标平均值为1.625,远高于Harris(3.25)、He&Yung(2.625)和CSS(2.5)三大兴趣点检测算子.结论 通过与典型的3种算法相对比,本文算法具有较好的平均重复率及噪声鲁棒性,尤其是图像在外界干扰的旋转变换和尺度变换下对兴趣点的定位性有着更好的检测性能.     

结合稀疏编码模型的多帧图像超分辨率重建

传统序列超分辨率方法对低分辨率视频序列的要求较高,一旦序列中没有包含足够的信息,会造成重建高分辨率图像质量的下降。为此,提出一种结合稀疏编码模型的序列超分辨率算法。利用概率运动场从低分辨率序列中重建一幅高分辨率图像,根据自适应阈值确定重建有效和无效区域,使用稀疏编码模型对无效区域进行补全重建。实验结果表明,该算法可以采用序列自身的信息和稀疏字典中的信息来重建高分辨率图像,在序列信息有破缺时,与仅利用序列自身信息或仅利用单幅图像的算法相比,具有更好的鲁棒性和广泛的适用性。     

基于EHMM的地面飞机识别

提出一种EHMM外部和内部状态敷自动估计的算法,优化估计了模型的结构.算法应用于对地面飞机的识别,通过对多种EHMM的结构模型进行了对比实验,证明了由该算法得到的EHMM结构比其他结构有更高的识别率(最高达到100%),同时系统资源和运算时间都有所减少(大约减少30%).     

中部地区城市历史地段的保护与发展初探——以湖北襄樊市陈老巷历史文化街区为例

该文以襄樊市陈老巷历史文化街区保护为例,研究我国中部地区历史文化街区的改造问题,分析经济因素主导下历史文化街区的改造策略,按照城市-地段-街区-建筑一细部的层次,探讨了城市发展过程、周边地块演变、产权关系变革以及居民构成关系对历史文化街区保护的影响．思考了单体建筑保护评价体系建立、地域性建筑语言体系建构对历史文化街区的保护意义     

考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法

自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性. 面对延迟到达的信息, 传统方法一般会有定位精 度或实时性的损失. 针对通信延迟的不利影响, 本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上, 以扩展卡尔曼滤波 (EKF)为算法框架, 提出了信息顺序到达和信息出序到达2种协同定位算法, 并以建构面向信息出序情景的算法为 主要创新工作. 在信息顺序到达算法中, 将延迟信息进行序贯处理以减小定位误差. 在信息出序到达算法中, 以信 息出现一步滞后的延迟为背景, 使用出序信息直接对从AUV最新状态估计进行再更新, 信息无损地实时估计运动 状态. 计算机仿真实验结果表明, 本文算法相比于传统的航位推算、整周期滤波、量测丢弃等方法, 具有更高的估计 精度; 相比于数据缓存滤波、重新滤波等方法, 具有强实时性.     

煤堆自燃趋势的数值模拟方法研究

针对煤堆自燃趋势的预报问题,建立包括煤低温氧化动力学模型、煤堆等效热传导方程和煤堆孔隙中的氧气扩散方程相互耦合的煤堆自燃趋势预报模型。采用坐标变换的方法把煤堆断面变换成规则的计算平面后进行离散化处理,并对离散化代数方程组进行求解。在煤堆表面为对流边界的条件下,计算得到煤堆温度场、氧气浓度场的分布和随时间变化规律。初步分析结果表明,该模型能够合理解释煤堆自燃的趋势和着火位置。     

钢管护坡桩力学性能与回收技术现场试验研究

以北京市某典型基坑工程场地条件为背景,对可回收式锥形钢管护坡桩力学性能与回收关键技术进行现场试验。研究桩身应变-弯矩变化规律、桩后地表沉降分布特征、桩顶水平位移、桩顶竖向位移及钢管桩回收相关技术。结果表明:钢管护坡桩抗弯性能好,桩身变形小,可有效抵抗桩后土体的作用,安全可靠,满足承载力要求;桩孔采用护筒护壁形式,可防止拔桩过程中塌孔,减小地层损失,从而减小拔桩过程对基础变形的影响;采用黄油作为桩身隔离剂,同时采用外裹薄膜形式,有利于钢管桩回收,可以重复周转使用。     

乡村启发了我们,我们也将启发乡村

作为最古老的定居方式,村落给予人类栖居自然的怀抱,构建起生活与环境本初的关联,让人们放弃流浪,择土而居.借助人类的双手,自然生发出建筑,建筑诠释了自然,建立了"自然—建筑—人类相互间的关联与支撑. 农业社会,乡土聚落的怀抱里,生活朴素安然;工业社会与信息社会中,村落膨胀为城市,要素关联日益复杂,栖居方式日渐多元.一方面...