一种鲁棒的基于全向视觉的足球机器人自定位方法

针对RoboCup 中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒 的基于全向视觉的自定位方法．该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机 参数自动调节算法以使全向视觉的输出能够适应光线条件的变化．实验结果表明,通过使用该方法,机器人能够在 实时获得高精度自定位的同时实现可靠的全局定位,并对遮挡、光线条件变化等环境动态因素具有很强的鲁棒性．     

纳米材料制备方法及应用领域

总结了纳米粉体材料、纳米纤维材料、纳米薄膜材料、纳米块体材料、纳米复合材料和纳米结构的制备方法，综述了纳米材料的性能及其相关的应用领域，展望了纳米科技的未来。     

PVA伴纺牦牛绒产品退维实验探讨

牦牛绒纤维可纺性能差,纯纺难度大,通过PVA纤维伴纺牦牛绒既可提高牦牛绒纤维的可纺性和可织造性,又能获得高支轻薄的高档纯牦牛绒纺织品。文章以水溶性PVA纤维与碘能发生特殊的显色反应为理论依据,对PVA纤维伴纺牦牛绒纱线和针织物的退维机理和影响因素进行了实验和探讨。从结果来看,溶胀溶解时间和温度对水溶性PVA纤维溶解有较大影响;水溶性PVA纤维的状态不同(如纱线和织物),其溶解性能有一定的差异;要彻底去除PVA纤维,浴比要大些,以采用两浴两步法或三浴三步法退维工艺为好。     

提高工程研究型本科生毕业论文质量探索

结合在北京航空航天大学材料科学与工程专业指导本科毕业设计（论文）的实践,就依托工程项目进行选题、开题报告、指导毕业设计和撰写毕业论文等环节进行了有益探索,为提高材料科学与工程专业本科生毕业论文质量提供参考。     

面向学生的课堂教学工程：提高课堂教学质量的重要方法

高等教育是培养社会主义建设人才的主要渠道。随着全世界人口、资源与环境压力的日益增大，工程与技术在创造性地解决这些问题中正起着越来越重要的作用。同时，以信息、生物、新材料等高新技术为龙头的科学技术的飞速发展，经济和市场的全球化趋势以及国际范围的激烈竞争，     

PVA伴纺牦牛绒产品退维实验探讨

牦牛绒纤维可纺性能差,纯纺难度大,通过PVA纤维伴纺牦牛绒既可提高牦牛绒纤维的可纺性和可织造性,又能获得高支轻薄的高档纯牦牛绒纺织品。以水溶性PVA纤维与碘能发生特殊的显色反应为理论依据,对PVA纤维伴纺牦牛绒纱线和针织物的退维机理和影响因素进行了实验和探讨。从结果来看溶胀溶解时间和温度对水溶性PVA纤维溶解有较大影响;水溶性PVA纤维的状态不同(如纱线和织物),其溶解性能有一定的差异;要彻底去除PVA纤维,浴比要大些,以采用两浴两步法或三浴三步法退维工艺为好。     

自蔓延高温合成二硅化钨粉末

利用自蔓延高温合成法成功制备了WSi2粉末。计算了各相合成时的绝热温度,探讨了各相生成的先后顺序及转化关系,利用XRD及SEM分析了合成产物中相组成及组织形貌等。     

全向移动机器人编队分布式控制研究

简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分：全向视觉和全向运动系统，并给出了运动学分析．基于该机器人平台，提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法．通过机器人之间的相对定位和局部通信，实现了多机器人编队的分布式控制，同时，该算法可对机器人朝向进行独立控制．针对不同情况下的编队避障问题，提出了编队变形和编队变换两种方法．仿真和实际机器人实验表明，D-A控制方法能够实现平滑的编队变换；编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障．     

低成本海绵钛生产新方法

简要分析了传统金属钛的生产方法，指出依靠改进传统工艺无法改变钛生产成本高这一现状。系统总结了目前正在开发或改进的钛生产新工艺，指出二氧化钛熔盐电解直接提取钛生产工艺是最有希望取代传统的Kroll和Hunter工艺的一种新的提钛技术。