一种与模型无关的全向视觉系统标定方法

传统的全向视觉系统标定方法假设研究对象满足单视点成像模型且全向反射镜面各向同性,而在实际应用中上述假设往往并不成立,这会对标定精度带来很大的影响。针对全向视觉系统成像特点设计了一种新的与模型无关的标定方法,不需要研究对象满足上述约束,适用于对各种折反射式全向视觉系统的标定,具有较高的精度。将其应用于NuBot足球机器人全向视觉系统的标定后,较大地提高了机器人基于全向视觉的自定位精度,验证了标定方法的有效性和实用性。     

关于21世纪冶金工程专业人才培养方案的探索与实践

北京科技大学冶金学院已经按照教育部1998年颁布的高等学校本科专业目标，在原钢铁冶金和冶金物理化学两个专业的基础上，调整合并为冶金工程专业。冶金工程专业包括三个专业方向：钢铁冶、有色金属冶金和冶金物理化学。为了冶金工程学科的全面发展，我们在制定本科生99级培养计划时把有色金属冶金纳入其中，并且增加了有色金属冶金硕士和博士学位授权点，这样冶金工程专业学科就有了全部的学位授予权，势必增加学生在冶金工程三个专业方向课程上学习的积极性。     

基于RANSAC和Kalman滤波的足球机器人球速估计算法

针对中型组足球机器人如何有效地估计足球速度的问题,提出了一种基于Kalman滤波和RANSAC算法的新方法。首先对存储的若干帧足球位置信息作Kalman滤波,接着利用这些足球位置信息,建立若干个可能的足球速度模型并运用随机采样一致(RANSAC)算法选出最优的速度模型作为速度值。实验结果验证了该算法的有效性,同时由于RANSAC算法可以有效地去除外点的干扰,因此当足球位置信息具有较大噪声时,该方法可以较准确地估计足球的速度,较以往球速估计的算法具有更高的鲁棒性。     

基于线性分类器的混合空间查找表颜色分类方法

提出了一种基于线性分类器的混合颜色空间查找表颜色分类方法,该方法主要解决颜色查找表分类方法的区分能力受颜色空间选择、阈值确定等因素影响而难以区分近似颜色的问题。将模式识别中的线性分类器思想应用于颜色查找表映射关系的建立,并通过同时使用HSI空间与YUV空间的方法提高查找表对近似颜色的区分能力。实验结果表明,基于线性分类器的混合空间查找表颜色分类方法具有查找表建立原则简单、效果直观的特点,并且对近似颜色有较强的区分能力,适用于彩色图像的快速颜色分割。     

湿法冶金新技术进展

概述了矿浆电解、生物冶金、膜分离技术和机械活化浸出等几种湿法冶金新技术，并介绍了其应用领域和发展方向。