一种融合深度相机与激光雷达的室内移动机器人建图与导航方法

为解决室内移动机器人导航过程中容易碰撞障碍物的问题,本文提出一种融合深度相机和激光雷达的室内移动机器人建图与导航方法,在机器人底盘上安装激光雷达、深度相机和里程计,利用Gmapping算法进行室内二维地图构建,同时用ROS中depthimage_to_laserscan功能包对深度图像进行二维投影,生成的二维栅格地图与...     

异构多智能体时变编队的PI控制策略

有关多智能体系统的研究成果中大多是考虑同构多智能体系统的一致性控制问题,而实际应用中需要多种智能体依据期望编队队形协同工作,并且真实系统的动力学往往具有非线性性质.针对此问题,在无向拓扑结构下,利用非线性参数分解的方法,设计了基于PI控制器与自适应控制策略的一种异构非线性多智能体系统时变编队控制策略.由于真实系统会不可避免地受到外部扰动的影响,而外部扰动的大小是存在一定范围的,因此,在所设计的控制策略基础上又考虑了存在外部有界扰动情况时多智能体系统的稳定性问题,通过构造Lyapunov函数分析了所设计控制策略的稳定性问题,并使用Matlab进行了仿真验证.结果表明,设计的控制策略可以实现异构多智能体系统的时变编队控制,且具有一定的有效性.     

数控渐进成形零件自动放样的研究

数控渐进成形是一种新兴的板料成形方法,缺乏零件自动放样的专业模块。数控渐进成形放样面的确定是数控渐进成形中十分关键的一步,它影响着成形工件的工艺补充面的设计,以及后续工艺的确定。针对这个问题,在UG二次开发基础上,对零件表面信息进行处理,获得合适的放样面。通过实验验证,该工艺适用于任意形状的零件。     

小曲率球面零件数控渐进成形缺陷问题研究

小成形角零件加工是渐进成形中的一个难点,零件在成形时存在较大的内部压应力以及明显的回弹现象,易产生鼓包问题。通过对小曲率球面零件精度问题的分析可知,如何消除零件中心产生的鼓包是提高精度的关键问题。试验分别采用补偿、更换成形工具头和正成形等方案对零件成形精度进行优化,发现这几种方法均可以有效地消除鼓包问题,显著提高成形零件的精度,且各方案均有其自身的优点,在实际生产中可根据不同的精度要求选择不同的解决方案。     

小成形角曲面制件渐进成形方法

数控渐进成形是作为一种新兴的塑性加工技术,关于其成形性能的研究多为最大成形角的研究,很少有小成形角方面的探索。小成形角曲面样件由于成形角度小,成形刚度低,在利用渐进成形方法制造过程中极易产生回弹和鼓包等问题。通过对此类样件进行的正、负两种形式进行工艺改进,提出了针对此类零件成形缺陷的解决方案:负成形中产生的中心鼓包和边缘翘曲可分别采用平头工具头和退火处理得以解决,正成形中产生的边缘翘曲则可通过升降台设定预压量来解决。     

煤矿用钻孔可视轨迹仪的研究

针对目前煤矿在采掘过程中使用钻机钻孔进行构造探测出现的工期太长、严重影响生产的问题，研制技术先进、性能可靠的钻孔可视化轨迹仪，提出了系统的总体设计，详述了系统的关键技术。通过工业性试验，能有效地探测钻孔方位角及倾角，实时直观地观测到钻孔内的各种构造，保证防治水工作的有效开展。