一种基于旋转体的摄像机定位方法

基于旋转体的摄像机定位是单目合作目标定位领域中的涉及较少并且较为困难的一个问题,传统的基于点基元、直线基元及曲线基元的定位方法在用于旋转体定位过程中都存在相应的问题.文中设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的3个坐标点,从而将旋转体定位问题转化为P3P问题.在对P3P的解模式区域进行分析后,推导了根据模型上可视曲线的弯曲情况来确定P3P问题解模式的判别方法,并给出证明过程.仿真实验表明了这种模型定位方法的有效性.最后利用这个模型引导机械手完成目标定位的实验.     

A high-power tapered and cascaded active multimode interferometer semiconductor laser diode

A high power semiconductor laser diode with a tapered and cascaded active multimode interferometer (MMI) cavity was designed and demonstrated.An output power as high as 32 mW was obtained for the novel laser diode with a tapered and cascaded active MMI cavity,being much higher than the 9.8 mW output power of the conventional single ridge F-P laser with the same material structure and the same device length due to the larger active area;and also being higher than the 21.2 mW output power of the rectangular and cascaded active MMI laser diode with nearly the same structure,except for the shape of the MMI area.In addition,the tapered and cascaded active multimode interferometer laser showed stable single mode outputs up to the maximum output power.     

美国在CIMT‘99上演示21世纪生产率

在先进的制造技术领域中许多美国公司居世界领先地位。通过参观CIMT’99的美国馆,你将可以看到在速度、精度、质量、敏捷性、可重复性和维护性方面美国公司取得的惊人成就。制造能力方面的这些关键因素使他们在全球的竞争中获得成功。每个制造商都想知道哪里可以获得这些东西。另外,在机床和控制系统、计算机和软件方面你还将看到甚至比IMTS98上展出的更新更好的产品。 在IMTS 98上,美国公司展示了他们在金属、塑料和复合材料的快速原型制造;水喷射加工;高精度;激光应用;开放结构控制系统;有关CNC控制的总软件解决;高速加工;多轴加工和其他提高生产率和竞争力的先进技术的世界领先地位。     

上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究

上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理。该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展。首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,对已有的控制策略进行主动、被动控制分类,并对不同的控制方法进行概述,分析了各控制方法的当前研究现状。最后,对上肢康复外骨骼机器人发展中一些关键的挑战进行讨论并展望了未来的研究方向。     

PVC用大分子增塑剂的乳液法PVC用大分子增塑剂的乳液法合成及其应用研究

以苯乙烯（St）、丙烯酸丁酯（BA）和马来酸酐（MAH）为原料,采用乳液聚合法合成一种新型PVC增塑剂（St—co—BA—co—MAH）。考察了反应温度、引发剂用量、乳化剂用量以及第三单体MAH的用蕈对共聚反应的影响,确定了最优反应工艺,同时刘该助剂的结构进行了表征;考察其增塑的PVC（聚氯乙烯）材料与DOP增塑的PVC材料应用性能。结果表明：聚合反应温度为80℃,引发剂质量分数为0．8％,乳化剂质量分数为2．5％时,所得乳液的稳定性最好;当合成大分子增塑剂用量逐渐增大时,PVC试样的力学性能更好,且耐抽出性能优于使用相同量DOP增塑的PVC材料。     

大功率等离子切割机引弧系统的研究

基于数字信号处理器(DSP)控制,研制了一种应用于大功率等离子切割机的引弧系统,采用工频升压引弧的非接触式高频引弧方式,设计了弧转移控制电路以保证弧转移过程的顺利进行,整个切割机系统以DSP为控制核心,设计了控制流程,使数控系统(主要负责切割轨迹和工艺控制)、割炬高度调节系统、电源控制系统、气路控制系统和引弧系统相互配合,实现引弧和正常的工件切割。现场实验结果表明,该系统具有结构简单,工作可靠稳定,引弧成功率高等优点。     

DLR均流结构Buck并联系统稳定性分析模型

为对双环调节(DLR)均流结构的Buck并联系统进行稳定性分析,提出一种基于系统Jacobian矩阵谱半径进行稳定性判定的等效模型.以DLR均流结构的Buck并联系统为研究对象,首先建立系统的状态空间方程,考虑到驱动信号为中心对称的PWM,经推导可得系统的离散化模型,当开关频率较高时,可简化得到小信号情况下的系统Jacobian矩阵,据此,利用该矩阵谱半径小于1的稳定性判据,可得到控制参数的选取条件.通过对比理论分析结果、系统仿真和实验结果,验证了该分析方法的有效性和正确性.     

三单体接枝物的合成及其在木塑复合材料中的应用

采用水相悬浮接枝的方法合成了线型低密度聚乙烯(LLDPE)与马来酸酐(MAH)、苯乙烯(St)、丙烯酸丁酯(BA)三单体接枝共聚物(LLDPE-g-MSB),研究了合成条件对接枝率的影响,并利用傅里叶变换红外光谱对接枝共聚物进行了表征。结果表明:各单体均参加了接枝反应;将接枝物加入聚氯乙烯(PVC)/木粉复合材料,可提高其力学性能。     

WT轮椅机器人攀爬楼梯过程动力学建模与控制

分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹,并结合计算力矩法设计出WT轮椅机器人的主动张紧力控制,即在对各关节变量参考输入曲线跟踪的同时,实现了对完整约束的约束反力参考输入曲线的跟踪。最后应用Matlab中的STATEFLOW模块对WT轮椅机器人攀爬楼梯过程的动力学模型和控制律进行仿真,并通过样机试验验证其有效性。