等离子切割机直流电流源的设计

多级并联BUCK DC-DC直流电流源的电流精度高,稳定度好,支持功率等级大,是目前的主流首选设计方案。设计一种独立电压供电、输出并联的BUCK DC-DC直流电流源,采用移相交错驱动技术,支持输出直流电流260 A和输出电压150 V~170 V,输入功率45 k W,并进行了仿真分析和实验验证。结果表明,具有良好的稳态性能和动态性能,整体性能达到国际同类标杆产品的性能指标。     

发芽白高粱的工艺优化及主要营养成分分析

为提高营养价值、改善食用品质,拓宽白高粱在食品工业中的用途,本研究对白高粱的发芽工艺进行了优化、对发芽前后主要营养成分和感官品质进行了分析。单因素试验和响应面法优化的结果表明,1.0%的次氯酸钠溶液消毒10 min,浸种19 h,发芽温度30℃,白高粱的发芽率可达92%以上。分析发芽0~120 h的主要营养成分变化,发现随着发芽时间的延长,白高粱的水分含量显著增加、淀粉和灰分含量显著降低,蛋白质和脂肪含量无显著变化,但氨基酸总量增幅达到9.4%~19.2%、Lys含量增幅在发芽第72 h达最高34.7%,Cys-s含量在开始发芽后降低了一个数量级;单宁未检出,感官评定发现涩味消失。结果表明,发芽可以改善白高粱的食用品质和加工品质。     

基于合作目标的无人机目标跟踪方法

无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例-积分-微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.     

双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究

针对仿人双机械臂协同运动规划中防碰撞的核心问题,提出了一种双冗余机械臂防碰撞算法。建立有向包围盒(OBB)模型,结合基于单纯形退化的改进吉尔伯特-约翰逊-基尔特(GJK)算法,计算包围盒两两之间的距离,依照距离大小判断自碰撞发生的可能性。基于牛顿-辛普森迭代法计算出机械臂满足指定末端位置要求的逆解,然后进行基于包围盒欧氏距离的改良五次多项式插补以生成末端运动轨迹。实验结果表明,该套控制系统可以灵活地进行协同工作,完成包含插拔火炬钥匙、火炬传递相关动作在内的各项任务,且在协同工作过程中可以有效避免发生碰撞。