基于矢量势场法的机器人足球路径规划

基于传统人工势场方法,提出了在适应于障碍物和目标都动态变化的机器人路径规划方法。针对机器人足球的特点,在每个时间周期中,球场上的障碍物和边界对机器人产生排斥的位置矢量,球对机器人产生吸引的位置矢量和角度矢量,机器人在这些矢量的作用下,可以产生下一个时刻的路径点,最终每个时刻的路径点形成了机器人的路径。仿真结果表明,所提出的路径规划方法能够满足机器人在动态环境中实时路径规划的要求     

基于OpenGL的三维服装虚拟仿真

在OpenGL的框架下,将OpenGL与Visual C 紧密结合,进行服装人台参数三次样条插值和体型变化、服装造型点三维数据以及小平面法向量的计算.并且应用OpenGL的三维建模、变换、光照处理、材质处理等功能,建立了服装人台、服装的曲面模型,最终实现了三维服装虚拟仿真和服装款式的选择.     

重载静压导轴及其应用

静压导轴是一种圆柱形液体静压导轨。介绍了由作者负责研制的,单个负载能力100kN以上的重载静压导轴结构工作原理及其各控制油腔供油量可以调节的定量供油式静压导轨系统和该系统的动力参数计算,以及在2m×2m液压振动工作台中成功应用4个新型静压导轴情况。     

三维服装CAD技术研究综述

根据三维服装CAD系统的功能要求,提出了三维服装CAD技术的研究重点,分析了从人体测量、人体建模、服装模拟仿真到二/三维转换技术的应用现状和特点,并指出现有技术的发展方向.     

支持网络化制造的虚拟企业过程建模

网络化制造是制造业发展的必然趋势，虚拟企业是其主要形式。虚拟企业过程建模是保证虚拟企业管理和控制的基础。在分析虚拟企业建模系统的基础上，提出其设计原则，构造出基于改进IDEF3方法的虚拟企业过程建模系统，满足动态性、分布性和简单易用的要求。讨论了系统的运行模式、基本元素图标的表达和属性，给出一个实例模型。     

6—RTS并联机器人对中装配调节控制量计算方法

探讨6－RTS并联机器人在装配对中的应用。提出了对中装配机器人调节量的计算方法。通过6－RTS并联机器人逆位置分析和误差分析,分别对其机器人的初调量和微调量进行计算,以获得较高的装配对中精度。     

半环面牵引式无级变速器接触应力分析

在分析半环面无级变速器工作原理的基础上,建立了接触压力的计算公式,以赫兹接触理论为指导,给出了接触应力的计算公式。以某公司的样机为实例,讨论了接接触应力的变化规律、影响因素。研究表明：在轴向力不变的情况下,接触压力和接触应力与接触点的位置有关,接触位置越靠近锥盘轴线,则接触压力和接触应力越大,接触椭圆的长轴越大,接触椭圆的短轴越小;接触应力随环面半径和环腔半径的增大而减小,随半锥角的增大而减小;接触应力对环腔半径的改变敏感度高,对环面半径和半锥角的改变敏感度低;将锥盘与滚轮设计为线接触,可大幅降低接触应力。本文的研究成果可为半环面型无级变速器设计提供理论参考。     

微线段高速加工的圆锥截线拐角插补算法

针对数控高速加工时微小线段拐角过渡的平滑问题,建立基于二次有理Bézier形式的圆锥截线拐角过渡矢量模型,推导三种类型的园锥截线过渡曲线的最大轮廓偏差和最大曲率计算公式,提出一种微小线段间圆锥截线拐角过渡的插补算法。算法可在满足轮廓加工精度和相邻小线段长度的条件下选择圆锥截线的权因子,确定圆锥截线拐角过渡曲线的类型;根据数控系统的动态响应能力、弓高误差和过渡曲线多步转接的要求,确定拐角曲线过渡的最大加工速度;进一步提出通过修改圆锥截线的权因子实现拐角曲线的加工速度与各直线段路径的进给速度衔接过渡的前瞻处理方法。与圆弧拐角过渡的对比结果表明,算法可有效提高微小线段间的拐角加工速度,缩短数控加工时间。     

纳米纤维素的表面修饰及对聚乳酸膜的力学性能和阻隔性能的影响

本实验通过化学水解法从农林废弃物油茶果壳中提取出油茶果壳纳米纤维素（cellulose nanocrystals, CNC），经丁酸酐表面修饰获得丁酸酯化纳米纤维素（butyrated cellulose nanocrystals, BCNC）后，通过溶液浇铸法制备得到了BCNC/聚乳酸（PLA）复合材料，研究了CNC改性后的形貌及性能变化，以及BCNC对PLA力学性能、阻隔性能及透光率的影响。研究结果表明，经改性后，纳米纤维素的团聚现象得到改善并能稳定的分散在非极性有机溶剂中。在PLA复合材料中，BCNC对PLA有增强增韧的效果，添加5 wt%的BCNC时，PLA膜的拉伸强度提升了30.1%。添加5 wt%的BCNC，PLA复合膜的水蒸气透过率和氧气透过率分别下降了60.0%和35.0%，且仍具有较高的透光率。由于BCNC在基体中有更好的分散性和界面结合，对提升PLA力学性能和阻隔性能的效果均优于CNC。     

硅橡胶泡沫/空心玻璃微珠复合材料的制备及性能

以α,ω-二羟基聚二甲基硅氧烷、α,ω-二乙烯基聚二甲基硅氧烷、含氢硅油、空心玻璃微珠(HGB)为原料,采用室温硫化法制备了一系列不同HGB用量的硅橡胶泡沫(SF)/HGB复合材料,并研究了HGB用量对SF/HGB复合材料的交联密度、泡孔结构、机械性能、动态力学性能的影响。结果表明:HGB质量分数为6.0%时制备的SF/HGB6复合材料具有最佳的综合性能。并考察了SF/HGB6复合材料的静态缓冲性能和动态疲劳性能。结果表明:SF/HGB6复合材料的缓冲系数与聚乙烯泡沫(EPE)非常接近;该复合材料具有较长的疲劳寿命(600万次)和较高的高度保持率(98.4%),远高于EPE(29万次,54.5%);并且SF/HGB6复合材料的缓冲系数在疲劳实验前后几乎没有变化,明显优于传统的缓冲材料EPE,可作为包装领域的缓冲材料。