四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现

为了解决四旋翼飞机的姿态检测问题,设计了基于MPU6050和HCM5883L的九轴传感器,并提出了基于正弦算法的四旋翼飞机姿态角计算方法,该方法不需要判断即可由检测值直接获取角度大小及正负,较方向余弦算法具有更好的实用性.针对陀螺仪和加速度计的优缺点,设计了互补数据融合算法.仿真及实践均证明了检测方案的有效性.     

一种光盘数据加密的方法

本文从光盘的基本概念出发介绍了光盘数据加密的可行性：在综合分析光盘数据加密方法的基础上提出了一种有效的加密方法。     

基于四轴飞行器的无刷电机驱动设计

详细论述了一种基于单片机为核心的四轴飞行器无刷电机驱动系统,主要包括大功率驱动模块,反向电动势检测模块,PWM输出模块,转速测量模块等四部分。系统可通过I2C通讯接受到主控板发来的信号进行相应的调速,减少控制周期,提高电机的响应频率。     

基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测

建立了两轮自平衡车的动力学模型;设计了一种采用卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测控制算法的控制器;搭建了SIMULINK仿真模型,仿真分析了控制器中各参数对系统的影响;并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;通过实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。     

形状记忆合金驱动的蛇形机器人运动仿真研究

基于Serpenoid 曲线建立了蛇形机器人行波运动和攀爬运动的运动学、动力学模型,根据模型提出一种具有万向节功能的pitch-roll 模块,利用形状记忆合金驱动器具有结构小和只受温度变化影响两大特点建立了蛇形机器人关节。应用MSC/ADAMS 虚拟样机软件对基于形状记忆合金驱动蛇形机器人进行行波运动和攀爬运动的动力学分析,并对仿真过程中遇到问题提供了解决办法。模型仿真效果非常理想,完全达到设计要求,为下一步研制物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。     

基于S函数调节的非线性自适应动态面控制

针对一类控制增益未知的多输入多输出（MIMO）非线性系统,提出了一种基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制方法．利用动态面控制解决反推法的计算膨胀问题;同时在参数自适应律中引入S（Sigmoid）函数,动态调节神经网络的收敛速度,解决了自适应初始阶段的抖振现象．利用李亚普诺夫稳定性定理,证明了闭环系统所有信号最终有界,系统的跟踪误差最终收敛到有界紧集内．仿真结果表明了该方法的有效性．     

一种新型的校园网安全管理技术——网络自防御攻击系统的研究和实现*

现有的一些安全管理工具大部分是在受攻击或病毒发生后,用来防范再一次发生或者是可以检测到某些潜在的威胁,但没有一整套完备的防御措施。这里要实现的网络自防御攻击系统是一种在校园网络受到内部潜在的安全威胁时,如何及时将有害攻击源或被感染源隔离起来,及时通知用户采取安全措施,从而保证网络安全稳定运行。     

一种基于风险评估的信任模型

在分布式、动态网络环境中,实体之间的信任关系成为安全问题的重点。现有的信任模型研究大多是将风险评估看作信任的一种补充,甚至忽略了风险评估的影响,这将导致安全决策的片面性。针对这个问题,提出了一种基于风险评估的信任模型。该模型通过识别并量化系统的资产重要性、脆弱性严重性和威胁严重性,给出了基于风险评估的信任计算方法。     

在Web页中实现Windows网络驱动器映射

文件服务是网络中最主要的服务,为了使用户能够方便地访问位于文件服务器上的工作文件夹及其它共享资源,需要映射若干网络驱动器。本文分析了Windows中常用映射网络驱动器的方法及它们在大型局域网中使用存在的问题,详细地介绍了通过Web页方式实现网络驱动器映射,并给出了完整的代码。     

植物叶片点云三角剖分与分割的集成算法

对植物叶片点云进行三角剖分是使点云构成结构合理的三角网格,便于对植物叶片形态进行描述。对传统的基于区域生长的三角剖分算法进行改进,在三角剖分的同时对不连续点云进行分割;并在三角剖分的基础上对点云内部孔洞进行分析、修复。利用该算法对含有大量离群点的植物叶片点云进行三角剖分处理,结果表明,所提出的算法在完成点云三角剖分和分割的同时剔除了离群点的干扰,提取得到的点云边界及内部孔洞的修复,能满足植物建模中叶片重构的要求;该方法同时也对不连续物体表面的重构建模提供了有意义的参考。