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31.
针对一类有限区间上重复运行的离散时变SISO系统,分别采用带饱和函数和死区修正的投影算法进行参数估计,提出自适应迭代学习控制方案.关键技术引理在分析离散自适应控制系统时起到了关键作用,文中把这一引理推广至迭代域,用于建立离散自适应迭代学习控制系统的稳定性和收敛性.理论证明,即使每次迭代存在初始偏差,跟踪误差沿着迭代轴仍能收敛于零,且闭环系统的所有信号有界;当存在外部扰动时,跟踪误差收敛于一邻域内,其半径为干扰的界.在直线伺服系统上的应用结果验证了所提出的学习控制方法的有效性. 相似文献
32.
33.
通过线性化处理,本文将开闭环配合的高阶P型迭代学习控制律的适用范围推广到更一般的非线性动态系统。对于UBB初始条件和周期干扰,以及渐进重复初始条件和干扰的情形,文中分别证明了学习过程的渐进有界和一致收敛性。仿真结果表明了这类控制器的鲁棒性能。 相似文献
34.
针对一类含有状态约束和任意初态的严格反馈非线性系统,本文提出了基于二次分式型障碍李雅普诺夫函数的误差跟踪学习控制算法.二次分式型障碍李雅普诺夫函数保证了系统跟踪误差在迭代过程中限制于预设的界内,进而保持状态在约束区间内.引入一级数收敛序列用于处理扰动对系统跟踪性能的影响.构造期望误差轨迹解决了系统的初值问题.经迭代学习后,所设计的学习控制器能够实现系统输出在预指定作业区间上精确跟踪参考信号.最后的仿真结果验证了所提控制算法的有效性. 相似文献
35.
初态学习下的迭代学习控制 总被引:3,自引:1,他引:2
提出一种新的初态学习律,以放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件.它允许一定的定位误差,在迭代中不需要定位在某一具体位置上,使得学习控制系统具有鲁棒收敛性.针对二阶LTI系统,给出了输入学习律及初态学习律的收敛性充分条件.依据收敛性条件,学习增益的选取需系统矩阵的估计值,但在一定建模误差下,仍能保证算法的收敛性.所提出的初态学习律本身及其收敛性条件均与输入矩阵无关. 相似文献
36.
针对一类输入输出描述的离散时间系统, 提出一种基于自适应切换增益的吸引律. 该方法能够根据不确定干扰变化率对闭环系统影响的强弱自动调整切换增益大小, 且可直接反映误差动态特性. 同时, 给出了闭环系统跟踪误差首次穿越原点所需的最多步数, 并推导出系统绝对吸引层和稳态误差带边界的具体表达式, 用于表征闭环系统跟踪误差的收敛性能和稳态性能. 数值仿真和电机伺服系统上的实验结果均验证了所提出方法的有效性.
相似文献37.
在常现Fuzzy控制器的基础上,结合环境模拟系统的特点,即多试验室、变化的试验对象、大惯性过程、单向控制作用、环境气候影响以及长传输线干扰等,提出了一种大惯性、不确定对象的温度Fuzzy实现方案,给出了实际运行的结果. 相似文献
38.
时变机器人系统的重复学习控制:一种混合学习方案(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
Repetitive learning control is presented for finite- time-trajectory tracking of uncertain time-varying robotic sys- tems.A hybrid learning scheme is given to cope with the con- stant and time-varying unknowns in system dynamics,where the time functions are learned in an iterative learning way,without the aid of Taylor expression,while the conventional differential learning method is suggested for estimating the constant ones. It is distinct that the presented repetitive learning control avoids the requirement for initial repositioning at the beginning of each cycle,and the time-varying unknowns are not necessary to be periodic.It is shown that with the adoption of hybrid learning, the boundedness of state variables of the closed-loop system is guaranteed and the tracking error is ensured to converge to zero as iteration increases.The effectiveness of the proposed scheme is demonstrated through numerical simulation. 相似文献
39.
40.
不确定时滞系统的迭代学习控制算法(Ⅰ) 总被引:3,自引:0,他引:3
孙明轩 《西安工业学院学报》1997,(4)
讨论了不确定时滞系统迭代学习控制的鲁棒收敛性.在存在干扰和初始偏移的情形下,给出了较弱的收敛性充分条件.仿真结果表明,迭代学习控制算法对于抑制初始点偏移和周期干扰的影响是有效的. 相似文献