基于改进蚁群和DWA算法的机器人动态路径规划

路径规划技术是移动机器人研究领域中的一个重要分支,使得机器人能够在多障碍物环境中安全快速地找到一条相对最优路径.针对全局路径规划时蚁群算法盲目性搜索、易陷入局部最优、收敛速度慢以及局部路径规划时DWA算法难以有效地规避动态障碍物等问题,提出一种改进蚁群算法与DWA算法的融合算法.首先,采用GRRT-Connect算法不等分配初始信息素,解决陷阱地图中局部最优问题;然后,增加蚁群接力搜索方法以解决蚂蚁禁忌表自死锁问题,并利用切片取优方法优化最优路径选择机制得到全局最优路径;接着,以最优路径关键点为子目标点运行DWA算法,提出自适应调节速度方法进行最优行驶;最后,提出预计算方法规避动态障碍物达到局部规划效果.仿真结果表明,与现有文献结果相比,融合算法最优路径长度缩短了10.28%,收敛速度加快了6.55%,验证了所提出算法的有效性和优越性.     

基于多区域中心点预测的动态多目标优化算法

现实生活中存在很多动态多目标优化问题(DMOPs),这类问题要求算法在环境变化后快速收敛到新的Pareto前沿,并保持解集的多样性,随着Pareto前沿复杂程度的增加,这一问题更加突出.鉴于此,提出一种基于多区域中心点预测的动态多目标优化算法(MCPDMO).首先,根据环境变化的严重程度将种群划分为多个子区域,使得个体的分配更加适应动态变化的环境;然后,分别计算每个子区域的中心点,对不同子区域在不同时刻的中心点建立时间序列,并利用差分模型预测新环境的最优解集,以提高算法对不同环境变化的响应能力;最后,为验证算法的有效性,与3种动态多目标优化算法在10个标准测试函数上进行仿真实验.实验结果表明,所提出算法在具有复杂Pareto前沿的动态问题上表现出更优的收敛性和分布性.     

基于可视化界面的液氧甲烷发动机故障建模设计与实现

针对新研制发动机故障样本少,故障模式与效应不易分析等问题,本文基于可视化环境构建了液氧甲烷发动机故障建模方法,首先分析发动机的工作过程和故障模式,提出了添加故障因子的方式构建各个组件的数学公式;其次,采用了一种基于图形化的建模软件搭建了故障仿真系统;最后,基于该平台系统进行了发动机的故障仿真分析。结果表明基于可视化建模平台所构建的发动机故障模型系统能够满足需求并且界面人性化,易于操作。为后续故障诊断工作奠定了坚实的基础。     

汽车起重机垂直油缸的计算机辅助设计

利用ＡｕｔｏＣＡＤ和ＱｕｉｃｋＢＡＳＩＣ４．５等高级软件开发出了一套适合当前条件下汽车起重机支腿垂直油缸的ＣＡＤ系统，阐述了汽车起重机支腿部分垂直油缸的计算机辅助设计的基本思想和方法，进而对系统结构作了详细的说明，同时对一些数据的传输、密封件的选择、尺寸的标注、出错处理等难点进行了比较详尽的说明。     

线程方法在基于USB接口的激光粒度仪中的应用

在简要介绍基于USB接口激光粒度仪的工作原理的基础上，着重讲述线程方法在此系统中的应用。     

一种高压可变波形的压电驱动电路设计

压电驱动方式因具有位移分辨率、机械耐久性及速度高,输出力大,功耗低和频带宽等优势,因而被广泛采用。文章总结并分析了压电驱动的驱动要求与驱动方式,将压电驱动电路划分为直流升压转换模块、直流电压校准模块、开关放大器驱动模块、交流电压校准模块及控制模块,提出了一种结构简单、输出稳定以及可小型化的双级压电驱动电路系统,完成了将5 V低压直流电转换为280 V的高压交流电的设计目标,可以自由地改变输出方波信号和正弦信号的幅值、频率和占空比,并对压电驱动电路的带载能力、输出功率和效率作了分析。     

一种乳液改性的中药除醛乳胶漆及其制备工艺

甲醛、苯等有害物质对于人体的危害愈加严重。为了从根本上杜绝甲醛等有害气体被人体吸入,我们开发了一种乳液改性的除醛乳胶漆。通过按一定比例混合甲基丙烯酸甲酯和丙烯酸乙酯,并使其与芳香族乙烯基化合物进行聚合后,并利用多功能胺对其改性,制备出具有甲醛应性的乳液。本文中合成的乳胶漆配聚丙烯酸酯乳液进行改性,并适当填充了负离子粉、中草药与植物提取液、超细膨润土和硅藻泥等材料,使该乳胶漆可以具有长效吸收甲醛、降低VOC、抗菌和防霉等优良特性。     

CT图像中的主动脉分割方法

CT图像中主动脉分割技术在临床医学诊断和定量分析研究过程中有着非常重要的意义.为了实现人体主动脉准确分割的目的,提出了一种联合C-V模型边界的区域分割算法.该算法以基于种子点的区域生长作为区域分割的生长方式,以C-V模型得到的最终演化轮廓曲线为约束条件,两者结合来达到分割主动脉区域的目的.实验过程中,将该算法与区域生长算法进行了精度对比,结果证明本分割算法的精度更高.     

新型混菌发酵制备丙酸工艺及其优化

以产酸丙酸杆菌和酵母菌为菌种,进行混菌发酵制备丙酸的工艺研究,并探索最优工艺条件.通过单因素实验和正交优化实验确定了最优发酵工艺条件为:酿酒酵母为辅助菌,接种比例为Pa∶Sc=2.5∶1,接种间隔时间为8h,发酵温度为30℃,以NaOH(2mol/L)溶液为中和剂,采用自动流加方式,发酵时间为180h.优化后的混菌发酵工艺能有效提高丙酸产量,丙酸产量达24.16g/L,与纯菌发酵相比提高46.34％.     

2012电信产业十大特征解读

2012年全球电信产业发展仍然不容乐观。虽然新兴经济体收入有所增长,但受欧洲经济发展缓慢拖累以及OTT业务挤压,据OVUM统计,截至2012年第3季度全球电信运营商的收入达4726亿美元,同比下降2.1%;全球3G用户虽然已达13.8亿,同比增长28%,但3G用户增速开始下降。根据Informa和IHS iSuppli的数据,2012年全球智能终端出货量达9.16亿台,智能手机同比增长45%,增速远超3G用户数,由此带动用户移动数据业务快速增长,为运营商拓展收入来源指明方向。中国电信广州研究院市场运营研究部长期研