抑制TCR隔离变压器磁通饱和控制算法的研究与应用

针对传统TCR控制算法导致隔离变压器磁通饱和的情况,提出一种基于简单逻辑与传统PI控制相结合的控制策略,在不影响原有控制算法效率的基础上对其进行相应的改进,以提高TCR的性能。在此基础上提出控制策略的软件实现,并利用PSCAD对其性能进行仿真,结果显示此算法能显著改善TCR对其隔离变压器性能的影响。     

基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究

传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。     

连续管喷砂射孔分段压裂工具的研究与应用

连续管水力喷砂射孔套管逐层压裂工艺技术能提高储层改造的准确度和有效率,对水平井分段压裂和直井多层压裂有极为广泛的应用前景。在分析连续管水力喷砂射孔套管压裂技术工艺原理和特点的基础上,对该技术配套工具的结构进行了介绍,包括连续管连接器、丢手接头、喷嘴、扶正器、机械式套管接箍定位器及喷射器。以苏东3-69C1井为例,介绍了连续管喷砂射孔压裂工具的现场应用情况。压裂结果表明,压裂后该井日产气量2.5万m3,喷嘴经受了80 min喷砂射孔的磨损,喷嘴直径平均扩大率约为6%,喷射器本体保持完好,未见明显冲蚀;连续管喷砂射孔套管分段压裂工艺满足苏里格气田的储层特征。     

CANopen协议剖析及其在伺服电机控制中的实现

对CAN总线的应用层CANopen协议进行介绍,着重分析了CANopen协议的对象字典、设备模型和通讯对象等重要概念.并以伺服电机的控制为例,阐述了CANopen协议的软件实现过程.研究结果表明,CANopen协议精练、透明,便于理解,降低了驱动程序的开发难度,具有广泛的应用前景.     

一种智能无功补偿控制器的设计

介绍了一种使用CS5463芯片设计的智能无功补偿控制器,给出了控制系统的原理框图、CS5463芯片的内部结构框图及其采样原理图。使用结果表明：一台智能无功补偿控制器可以完成过去需要的多台控制器组合使用才能实现的功能,适用于矿井使用变频器较多、负载不平衡的电力系统作无功补偿控制之用。     

空间机器人单关节控制器模型自适应调整

文章针对空间机器人单关节系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法.该算法在不同的工作状态和负载产生变化时,适时调整系统参数,为控制器提供准确的被控模型,达到精确控制的目的.本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合,改进了空间机器人的动态品质,减少了系统的计算量,缩短了响应时间,提高了控制精度.     

基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计

根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。     

三维机器人工作空间及几何误差分析

机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。     

滑模变结构控制在空间机器人姿态控制中的应用

介绍了滑模变结构控制的基本原理,描述了空间机器人的数学模型,在此基础上对用滑模变结构控制技术控制空间机器人的姿态的算法进行了研究,通过MATLAB验证了控制算法,结果表明了控制算法的实用性.     

遥操作机器人数据打包算法及蓝牙通信

根据空间自由飞行机器人在轨服务的遥操作实际要求,提出了一个将各种控制命令、系统参数和数据进行快速打包和解包的算法,制订了主手与从手之间进行实时交换的无线通信协议,并进行了实验验证。实验表明,该数据打包算法是有效的,通信程序能够保证自由飞行机器人遥操作试验的实时性和准确性。