一种激光雷达与视觉融合的同步定位及建图算法

室内移动机器人自主导航依赖于同步定位及建图技术,激光雷达与相机作为主流传感器正在不断深入应用到机器人定位与建图,但是单一传感器存在的缺陷不可避免,视觉传感器采集环境特征信息丰富,但视野范围较窄,而且对环境变化较为敏感;三维激光雷达检测精度较高,但价格昂贵,不适合生产生活应用。基于上述问题,提出了一种视觉与激光相融合的SLAM算法框架。首先利用惯性测量单元IMU对RPLidar采集到的雷达数据进行畸变校正处理,同时将Astra Pro深度相机获取的三维数据映射到二维坐标系,通过扩展卡尔曼方法将激光数据与深度数据相融合,最终在实际环境下进行建图比较,获得了更加完整的地图,从而验证了该文算法的可靠性和有效性。     

基于天线互耦影响的大规模MIMO TDD系统信道互易性校准算法

射频器件的非理想性和信道的时变特性影响大规模多输入多输出（multiple-input multiple-output，MIMO）系统时分双工（time division duplex，TDD）模式的信道互易性，天线阵列的耦合效应影响信道矩阵的相关性.文中提出一种基于互耦影响的大规模MIMO互易性联合校准算法，将天线之间的互耦效应引入信道矩阵，采用OTA（over-the-air）校准算法和基于自回归（auto-regression，AR）模型预测信道矩阵相结合的方案实现同时校准射频非理想性和信道时变特性引起的互易性损失.仿真结果表明，该算法能够提高系统容量，降低误码率，有效地补偿互易性损失.本文算法可以为大规模MIMO系统的多因素联合校准提供参考.     

一种简单误码检错多分辨率SPIHT算法

由EZW算法演变而来的SPIHT算法是目前为止影响最大的小波压缩算法之一,它通过独特的扫描方式,将小波系数按照能量大小或者重要性程度编码输出。由于引入了小波树,隐藏了扫描路径,SPIHT能获得高压缩比,同时保持较高的图像质量。而后提出的多分辨率SPIHT算法能使解码器根据信道条件,选择图像还原分辨率。然而,SPIHT对路径可靠性要求严苛,任何路径信息的传输错误都会导致剩余所有码元的解码出错。许多学者就路径码元的保护提出了不同改进,却未能从根本上提高算法的抗噪性能。为此,提出了一种改进了的SPIHT算法,该算法在保持较高信噪比和不增加码元数量的基础上,使解码器具有简单误码检错能力。     

虚假数据注入攻击下的自适应补偿控制

针对信息物理系统的虚假数据注入、执行器受到攻击问题,提出系统执行器在受到常值虚假数据注入攻击与有界时变虚假数据注入攻击时的自适应补偿控制器设计方法。自适应补偿控制算法应用于虚假数据注入攻击中,所设计的自适应律具有收敛速度快、估计参数准确等优点。该补偿控制算法能够基本上补偿虚假数据注入攻击产生的影响,可以证明最终闭环系统的所有信号是有界的并且系统状态能够渐近收敛到0. 仿真实例验证了状态反馈自适应补偿控制器的有效性。     

电磁搅拌对石油管用圆坯内部质量的改善

针对P110级石油管用圆坯27Mn2Cr钢连铸坯凝固组织差、中心缩孔严重等缺陷,结合实际生产工艺进行分析,发现不适宜的电磁搅拌工艺及与拉速匹配性差是引起上述问题的主要原因。因此,对结晶器和末端电搅强度进行测量及优化,同时建立?220 mm规格圆坯凝固传热模型,以确定合理的连铸机拉速。通过分析表明,拉速由1.30 m/min提高至1.70 m/min并搭配合理的电搅工艺,铸坯中心等轴晶所占比例由16%提高至25%,中心缩孔消失;同时铸坯内部碳偏析指数范围由0.938~1.062缩小至0.951~1.038,改善了石油套管用圆坯的内部质量。     

建设网络自动监测短信报警平台

随着信息化的不断推进，各企业单位部署了相当规模的局域网络。对于网络中的交换机、路由器、防火墙、服务器等，如果直接登录到每台设备上去查看运行状态，不仅是一件非常辛苦的事情，而且往往因为缺乏实时性而在设备或者链路发生故障时，不能得到最及时的报警。     

基于特征融合的半全局立体匹配算法

双目视觉通过模拟人的双眼来估计物体的深度,从而还原出物体的三维信息.作为双目视觉中最重要的步骤,立体匹配算法精度影响深度信息的还原.为了提高算法的匹配正确率,基于原始算法,提出了一种改进的半全局匹配算法,通过对匹配代价进行改进,将像素的AD代价与改进的Census代价进行融合,并在多个路径上对匹配代价进行代价聚合,最后...     

实用交流接触器节电电路

交流接触器能够节电运行的基本原理是采用了交流启动、直流保持的运行方式。计算统计证明:交流接触器工作时电磁系统消耗的有功功率中,铁芯损耗和短路环损耗占绝大部分,线圈铜损耗仅占3～5％。改用交流启动、直流保持的运行方式后铁损和短路环损耗已不存在,而保持电流只需很小就足以使接触器稳定地处于闭合状态,从而大大节约电能。     

基于多融合准则的双门限协作频谱感知算法

认知无线网络中,现有协作频谱感知技术未考虑根据感知用户的可靠性程度,对其判决结果采用不同的融合策略。针对上述问题,提出了一种新的基于多融合准则的双门限协作频谱感知算法。该算法以双门限协作检测为基础,根据感知用户判决结果的可靠程度不同,采用AND准则和OR准则相结合的判决方法,对参与感知的用户判决结果进行分类融合。理论分析和仿真结果表明,该算法与协作频谱感知算法相比,能够显著改善认知无线网络的频谱感知性能。