基于DC-MIKE Actuator精密扫描平台

本文详细介绍了基于DC-MIKE Actuator用于生物芯片检测仪的精密扫描平台的机械结构,驱动、控制方法.设计并实现了以LM629、LMD18245为核心器件的精密平台PID控制器.最后讨论了PID参数整定方法与实验结果,并给出了各项参数的参考值.实验表明整个系统精度完全满足扫描要求,运行可靠.     

弹性梁式构件的运动稳定性分析

结构－控制耦合系统是一种机械负载与驱动控制器相互作用的动态反馈系统。将机械系统和控制系统统一考虑,将驱动机械负载的驱动力也看成是结构－控制耦合系统的内力,则可采用处理力学上保守系统的方法使建模和分析大大简化。采用能量方法对无重力状态下弹性梁运动的相对平衡状态进行分析,得出了系统相对平衡的稳定条件。以此稳定条件作为系统运动的控制参数,有利于使弹性梁的动能转化为驱动－控制系统的电磁势能,这样一方面会加速驱动系统的制动,另一方面会迅速衰减弹性梁的振动。研究工作的结果是为弹性梁提供了一种非常简单有效的实时控制方法,该方法已在多种弹性梁试验系统上得到证实。     

分段变结构Bang-Bang控制器在气动脉宽调制位置伺服系统中的研究

本文提出了一种分段变结构Bang-Bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀 控气缸位置伺服系统,使得控制性能得到了明显改善,有实际应用价值。     

线材连铸机自动控制系统软件设计

本文介绍了线材连铸机控制系统的软件结构，对控制系统中的电机运动规划和实时插补算法作了详细阐述，并给出了软件流程。     

基于CAN总线的壁面移动机器人分布式控制系统软件设计研究

首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，确定了各控制节点间的通讯协议，并根据所提出的分布控制器结构设计了控制软件。     

微操作机器人视觉伺服控制系统的误差分析

功率放大器的输出误差、压电陶瓷的洄滞及蠕变误差、驱动器之间的耦合误差等是影响 机器人运动精度的关键因素。采用视觉伺服控制方法,提高图像处理速度,是降低微操作机器人运动误差的必要措施。     

基于图像分析的显微视觉照明自动优化

针对手工调节照明强度、人为评测图像质量给全自动微装配,微操作带来功能局限,本文从图像高频信息分析(IHFA)的角度提出图像质量评测方法.该方法利用基于时域的梯度函数或基于频域的傅里叶变换对图像的高频能量进行计算,从而实现最佳照明强度寻优.开发了照明自动调控系统,并以此硬件为基础进行显微视觉照明实验.实验表明,图像平均亮度相应变化的平均线性度可达1.3%;在适当的照明强度下,显微图像的高频信息最大:另外,传统的图像质量评价(IQA)体系侧重于评测人类视觉感知的效果,而基于IHFA的测度函数则更好地反映了图像的信息传感功能.     

基于运动分离的圆锥幕墙清洗机器人系统设计

由于曲面幕墙要求机器人具有更高的环境适应性能,并对可靠性提出更高要求,所以此前的幕墙清洗机器人研究主要局限于平面或近似平面的幕墙对象,对于曲面幕墙作业对象很少涉及。本文结合广州新机场指挥塔玻璃幕墙的特点,运用运动分离方法设计了一种适用于倒圆锥曲面幕墙清洗机器人系统。实践表明该机器人系统机构简单、重量轻。文章介绍了该幕墙清洗机器人系统结构,并详细分析了外部误差对该机器人系统的影响。     

PDA产品测试仪接触力测量系统设计

本文详细介绍了基于AD1674的数据采集系统，对系统中的信号输入通道、信号处理、数据显示等从硬件和软件两个方面进行了阐述。     

基于迭代学习的电动负载模拟器复合控制

为保证电动负载模拟器力矩精确加载,设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器.引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度,并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析.建立了控制系统模型,在三闭环结构基础上,引入了舵机位置前馈补偿.为保证正弦负载模拟效果,设计了基于指令力矩幅值和相位修正的迭代学习控制器,并基于P型控制器实现对幅值和相位的迭代学习.最后,分别进行了力矩加载及多余力矩抑制实验,结果证明了该方法的可行性及有效性.