FSS曲面数字化加工系统及其关键技术的研究

介绍了一种在航空制造和卫星通信领域．用于复杂频率选择表面加工的机器人数字化加工系统及其应用于大型曲面的加工方法。结合曲面本身的结构特点．提出了在曲面位姿标定和曲面分区方法，大大提高了FSS曲面的加工效率。目前该系统已经成功完成了频率选择表面雷达罩的加工试验。     

用于生物芯片制备的点样机器人系统

本文设计了一种接触法点样机器人系统，实现了低成本、高精度、高速度、大通量 的生物芯片制备过程的自动化．结合生物芯片制备过程的特点，提出了系统设计准则，研究 了系统的一些关键技术问题，并初步探讨了液体样品的分配机理．最后给出了实验结果．     

机器人手端刚度控制方法的研究

本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.     

BUAA-RR七目由度机器人研究项目通过验收和鉴定

ＢＵＡＡ－ＲＲ七目由度机器人研究项目通过验收和鉴定（宗光华）北京航空航天大学机器人研究所的七自由度机器人研究项目，已于１９９３年１２月２８日通过了８６３计划５１２主题专家组的验收和中国航空工业总公司的鉴定。该项目是由８６３计划智能机器人主题和高等学校...     

小波及模糊理论在擦窗机器人实时图像检测中的应用

针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题，提出了一种综合、实用的玻璃窗框及 边界的检测方法．方法首先对采集图像进行小波分解，得到图像低频部分的直方图，再通过 对直方图的小波分析确定图像模糊化的阈值，然后根据该阈值定义新的隶属度函数，将图像 转换到等效的模糊特征平面上作增强运算，得到增强图像，最后针对增强图像完成边缘检测 及识别．实验结果证明了此方法对提高实时性和可靠性是有效的．     

基于多传感器融合的机器人微深度环切

针对角膜移植手术机器人进行环切病(供)体角膜的精密作业,进行了微深度环切的末端执行器的结构设计及微力位移传感器系统的开发,进一步构筑了信息采集的软件与硬件系统。基于多传感器的模糊集理论,对机器人末端器系统的多传感信息进行了融合。最后,以几种动物为例,进行了角膜临床微深度环切实验。结果表明了系统的精确性和可行性。     

世纪之交的机器人研究与开发

一、机器人研究开发方兴未艾机器人学和机器人技术在世纪之交正面临阶段性的变革与探索.当前国际机器人产业、市场和研究开发的动态可归纳为:市场复苏、空间拓宽、概念更新.1.市场正在走向复苏世界机器人市场在1990年曾达到高峰.1991～1993年由于受世界性经济衰退的影响,呈现滑坡,1994年开始走出低谷.图1表明在世纪之交,机器人市场正迎来一个新的需求高潮.预计1998年年销售10.7万台,而世界工业机器人的总拥有量将从目前的68万台增加到2000年的95万台.“机器人王国”日本对这一发展态势有举足轻重的影响.1991年日本机器人销售额达到顶峰6000亿日元.1995年,由于对美国出口的增长以及日本国内汽车产业面临新一轮设备更新期等内外需求的刺激,日本的机器人生产出现回升势头,1997年上半年比1995年同期增长14.9%,达到5300亿日元.预计2000年可攀升至10000亿日元.     

机器人终端挠度的算法

结合一个工业机器人实例,提出了终端刚度矩阵的算法,讨论了传动系统刚度配置对终端挠度的影响。     

实用机构优化设计(二)

第三节无约束优化方法1.无约束优化问题的数学模型如果约束条件的个数N_E=N_R=0,即设计变量不受任何限制而可取任意实数值,则称此类优化设计为无约束优化问题。无约束优化问题在工程实际中见得不多,而且比约束优化来得简单,但它是基础。约束优化问题常常通过无约束优化来逼近。因此有必要对它作一些介绍。无约束优化问题的数学模型是:     

角膜移植显微外科自动缝合器的设计

首先论述了角膜移植手术中缝合技术的发展现状．在分析医生手工缝合动作和手术要求的基础上,提出了间断缝合机构的设计方案,并开发了相关的控制系统．通过在猪眼球上进行的角膜缝合实验证实了设计的可行性．