无人直升机基于视觉的静止点目标跟踪*

针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况,提出了一种层级控制器。该控制器共有三个回路：内回路采用四个独立的PD控制器控制直升机的高度和姿态;中间回路利用两个Mamdani型模糊控制器控制直升机的位置;外回路利用视觉反馈获得直升机下一步的期望位置,其不需要已知摄像机的内参数和平移外参数以及目标点的坐标,只需已知粗略标定的旋转外参数。仿真结果表明了该控制器的可行性。     

汽轮发电机组框架式基础模型试验研究

为了研究汽轮发电机组框架式基础的动力特性,建立了汽轮发电机组框架式基础1∶10的试验模型,应用模态分析原理对基础模型的振动特性进行了研究,并对试验结果进行了分析,为汽轮发电机组框架式基础设计提供了参考。     

对单井回灌纳入某建筑标准设计的质疑

单井回灌一个致命的缺陷是“短路”,即回灌水未充分与土壤进行热量交换就又被抽了回去。这样,随着运行过程的进行抽出的井水温度夏天逐渐升高,冬天逐渐降低,导致投资高、运行效率低、运行费用高,而且在严寒时有无法运行的可能。对于这样一个有严重缺陷的系统纳入某建筑设计标准是不妥的。     

新型结构高速无槽永磁同步电机研究

针对高速无槽电机电感普遍较小的问题,提出了一种新型结构的高速无槽永磁同步电机。该电机的定子采用一种集成电感的新型无槽结构,由一种新型无槽定子铁心和背绕式绕组两部分组成,能够显著增加每相绕组的漏感;转子采用双层Halbach永磁阵列,可以得到很高的气隙磁密正弦度。首先重点介绍了集成电感的无槽电机定子的结构,分析了漏感增加的机理。通过解析法得到了附加漏感的计算方法,并分析了附加漏感与定子结构尺寸的关系。其次介绍了双层Halbach永磁阵列的结构和特点。通过仿真分析,将新型电机与普通无槽电机的特性进行了对比,验证了增加漏感的优势。最后,制造了一台新型高速无槽永磁同步电机的样机,通过实验证明了新型电机的有效性。     

圆盘反应器轴封结构及改进措施

介绍了引进的缩聚装置后缩圆盘反应器轴封结构工作原理, 分析了该轴封结构的优缺点,并提出了改进措施。     

电机控制集成电路的选用第一讲 步进电动机驱动芯片MTD2005的选用

１概述步进电机具有步距准确、可开环控制、便于数控等优点,因此被广泛应用于计算机终端、智能仪器的输出设备上。而步进电机的性能在很大程度上取决于驱动电路,把驱动电路集成化是提高电路性能的最好的手段之一。本文介绍一种高性能的步进电机驱动集成芯片——ＭＴＤ２...     

编码器倍频、鉴相电路在FPGA中的实现

VHDL是系统设计领域最佳的硬件描述语言。文章针对用于位置与速度反馈测量的光电编码器信号的特点,介绍了运用VHDL在FPGA中实现编码器倍频、鉴相电路的方法,它对提高编码器分辨率与实现高精度、高稳定性的信号检测及位置伺服控制具有一定的现实意义。     

双掺技术在大体积混凝土施工中应用

大体积混凝土中掺入粉煤灰增加了干缩。虽然能够减少水泥用量、降低部分水化热,但混凝土表面干缩裂纹不可避免。膨胀剂的主要性能是补偿收缩,膨胀混凝土在养护期间能够产生0.2~0.7MPa的自应力,可大致抵抗由于干缩、冷缩等引起的拉应力,并由于在膨胀过程中推迟了混凝土收缩发生的时间,从而使混凝土不开裂,达到延长伸缩间距连续施工的目的。     

脱氧胆酸改性普鲁兰多糖纳米粒子制备与表征

通过酯化反应将脱氧胆酸偶联于普鲁兰多糖骨架形成具有两亲性的普鲁兰多糖衍生物(DP),采用纳米沉淀法制备纳米粒子(DPNs),考察制备条件对纳米粒子性质影响,为进一步将其作为药物载体的研究提供基础。衍生物DP结构通过FT-IR和1 H NMR表征,DPNs经透射电镜、动态光散射仪和zeta电位仪表征检测。获得不同取代度脱氧胆酸改性普鲁兰多糖衍生物,制备得到的纳米粒子呈球形,表面光滑规整,平均粒径100～300nm,zeta电位在-20mV左右。脱氧胆酸改性普鲁兰多糖衍生物通过纳米沉淀法能制备出纳米粒子,颗粒性质受制备条件影响。