基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.     

古希腊与古罗马传统民居建筑中的庭院探析

作为西方民居建筑形式的一个重要组成，庭院一直是西方住宅的核心组成。通过对西方最有代表性的庭院形式——古罗马的中庭、古希腊的庭院以及两者的综合体古罗马双庭的简要介绍，比较分析了它们的异同。同时类比我国传统民居中的庭院，从中透析不同民族中文化的异同。     

换热器在民用建筑中的应用

换热器是供热系统中的一个核心设备，它的优劣以及合理选用将直接影响供热系统的投资效果和使用效果，影响换热器的使用寿命。提出如何正确地选用换热器，确保供热系统具有经济性、可靠性和安全性，及如何有效地提高换热器的换热效率，最大限度地发挥其换热效能。列举了各种不同类型的换热器，在不同运行工况的情况下对其优缺点进行了充分的论证和比较，可供设计人员和用户根据不同的运行工况对换热器进行合理的选用。     

带钢卷取温度与铁素体晶粒长大模拟

建立了Q235热轧带钢卷取后冷却过程中的传热模型，考虑了钢卷导热系数的正交各向异性与导热系数在冷却过程中随温度的变化，用ABAQUS软件对钢卷冷却过程中的温度场进行了模拟，确定了钢卷不同位置的冷却曲线。以钢卷不同位置的温度演变为基础，用自行开发的热轧过程组织性能预报软件ROLLAN对带钢沿长度方向的铁素体晶粒尺寸进行模拟，通过现场开卷取样和大量的定量金相实验，测试分析了沿带钢长度和宽度方向铁素体晶粒尺寸的变化。模拟与实验结果吻合良好。     

奥氏体不锈钢化学抛光工艺的研究

通过试验对奥氏体不锈钢化学抛光工艺进行优选,研制了环保、经济的不锈钢抛光工艺。     

基于VPN技术的网络化集成DNC系统初探

在网络化制造的环境下。企业和联盟企业间的信息交换频繁。数据安全成为关键所在。通过VPN和DNC技术，制造车间的加工信息可跨越地域和内部网络的限制。安全、可靠地在企业制造车间之间传递。并最终达到车间DNC系统的网络化集成。     

基于地域乡土观念的金梅湖乡村文化活动中心建筑规划设计

基于乡土观念的现象与特点,探讨了在城市化进程中乡村文化活动空间设计的定位、原则及方法,以金梅湖乡村文化活动中心建筑设计为例,其设计遵从表达乡村文化地域特色与提升乡村生活品质并重的思路,以期带给乡村经济、社会以及环境的平衡、健康发展。     

Hydrogen cold plasma for synthesizing Pd/C catalysts: the effect of support-metal ion interaction

It has been found that cold plasma is a facile and environmentally benign method for synthesizing supported metal catalysts, and great efforts have been devoted to enlarging its applications. However, little work has been done to disclose the influence mechanism, which is significant for controllable synthesis. In this work, hydrogen cold plasma was adopted to synthesize a palladium catalyst supported on activated carbon(Pd/C-P) using H_2 PdCl_4 as a Pd precursor followed by calcination in hydrogen gas to remove the chlorine ions. The Pd/C-P catalyst was found to be made of larger Pd nanoparticles showing a decreased migration to the support outer surface than that prepared by the conventional thermal hydrogen reduction method(Pd/C-C). Meanwhile, the pore diameter of the activated carbon support is small(~4 nm).Therefore, Pd/C-P exhibits lower CO oxidation activity than Pd/C-C. It was proposed that the strong interaction between the activated carbon and PdCl_4~(2-)and the enhanced metal–support interaction caused by hydrogen cold plasma reduction made it difficult for Pd nanoparticles to migrate to the support outer surface. The larger-sized Pd nanoparticles for Pd/C-P may be due to the Coulomb interaction resulting in the disturbance of the metal–support interaction. This work has important guiding significance for the controllable synthesis of supported metal catalysts by hydrogen cold plasma.