基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究

以水下机械手自主作业的应用需求为背景,针对水下机械手动力学参数时变、工作环境复杂、传感器限制、控制精度低等问题,基于强化学习与多参数域随机化理论提出一个具有通用性的水下机械手作业框架。首先,建立基本的机器人强化学习控制系统,然后采用多参数域随机化方法增强强化学习训练策略的稳定性与策略迁移效果,包括机械手动力学参数、水动力参数、状态空间与动作空间的噪声和延时等;最后,将训练的策略分别迁移到一个新的机器人仿真环境与一款真实的工作级水下机械手上进行实验。大量实验验证了本文所提方法的有效性,为未来真实海域自主作业奠定了基础。     

水下主从伺服液压机械手控制系统设计

液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI控制算法应用于该液压阀控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题。     

贵州青酒举行名人洞藏封坛仪式

近日,在2014镇远国际旅游论坛年会期间,贵州青酒集团名人封坛仪式在贵州镇远县铁溪景区举行。近几年青酒集团开展多产业发展,以酿酒业为核心,围绕酒业发展附属型周边产业,旗下已成立了旅游公司、驯牧业公司、煤炭公司等多元化的产业公司。更是以旅游产业带动酒业销售,大力开展体验式营销活动。消费者通过游览体验镇远的美丽风光,切身地感受“好山好水出好酒”,不断努力打造青酒民酒工程。     

基于能源消耗最小的自治水下机器人一机械手系统协调运动研究

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计．鉴于自治水下机器人一机械手系统是运动学冗余的且自带能源，因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解，设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法．仿真表明，该算法在解决系统冗余度的同时，有效地减小了系统能源消耗．     

安砂电厂2号主变引线过近造成低压单相短路

1.事故经过安砂水电站2号主变、型号为SFP_1～90000/110系西安电炉变压器厂1983年10月产品,1984年元月1日正式投产,于1984年8月20日4时25分发生低压单相短路事故。事故时变压器由110kV系统供电,在13.8千伏低压侧带有负荷。4时25分,在系统没有操作,雷击和冲击的情况下,主变差动,重、轻瓦斯保护动作,主变110、10kV侧油开关跳阐。主变喷油,释压器(代替防爆筒)动作。钟罩变形严重,下部往外鼓,8个加强肋拉     

反渗透和纳滤膜的研制与应用

本文介绍了基于联苯多元酰氯单体的聚酰胺反渗透和纳滤复合膜材料体系。通过系统研究聚合物的官能团含量、取代基位置等因素对反渗透复合膜性能的影响,揭示了有价值的实验规律： a.通过调节酰氯单体的官能度,可以实现对反渗透复合膜的性质,包括表面形貌、表面化学组成、表面荷电性质的调控,从而实现对复合膜分离性能及抗污染性能的调控;b.可以利用联苯多元酰氯单体制备得到纳滤复合膜,所得纳滤膜的孔径和荷电性质可以通过调节制膜工艺实现调控。这些结果,为进一步优化制膜工艺,提供可供产业化生产的新型反渗透和纳滤复合膜制备技术奠定了基础。     

甘肃徽县食药监局全力保障受灾民众饮食用药安全

正7月10日,甘肃省徽县遭遇持续强降雨天气,境内出现河水暴涨、民房被淹、山体塌方、道路损毁、农田受损等灾情。灾情就是命令,安全重于泰山。为防止食药安全事件发生,连日来,徽县食药监系统上下坚守一线、尽职尽责,全力保障广大人民群众的饮食用药安全。配合地方党委、政府做好防汛救灾工作。抽调全局精干力量,迅速响应,积极行动,第一时间赶赴灾情严重区域,结合驻村帮扶和脱贫攻坚工作,做好联系贫困村、贫困户受灾群众的安抚、慰     

凤翔烧酒上市

11月26日．凤翔烧酒上市誓师大会在宝鸡隆重召开。据陕西西凤酒营销有限公司省内综合产品营销事业部总经理任伟俊在大会上传达的《凤翔烧酒市场运营思路及方案》,凤翔烧酒将根据市场实际,以市场零售终端为主,严格区域保护,在完整合理的价格体系下,在每个区域设定一家代理商,给各级渠道分配合理的利润空间,在市场运作、终端广告宣传、各类促销活动中确保凤翔烧酒销售的全面战功。