基于单目视觉的微型空中机器人自主悬停控制

针对微型空中机器人在室内环境下无法借助外部定位系统实现自主悬停的问题,提出一种基于单目视觉的自主悬停控制方法.采用一种四成分特征点描述符和一个多级筛选器进行特征点跟踪.根据单目视觉运动学估计机器人水平位置;根据低雷诺数下的空气阻力估计机器人飞行速度;结合位置和速度信息对机器人进行悬停控制.实验结果验证了该方法的有效性.     

The Experimental Study of Micro-Tool Servo with Electrostrictive Actuator

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对有线电视节目的一些思考

１电视节目的现状①电视节目的文化走向时政文化、区域文化、平民文化、港澳文化。时政文化，以中央台为主；区域文化，以各省市为主；平民文化，上海台突出；港澳文化，以两广福建突出。②由于经济体制的转变，利益的驱动，各个电视台节目在承担党和政府喉舌功能的同时，...     

石墨纤维增强铝基复合材料在空间遥感器镜筒结构中的应用

为了设计和制造出性能更加优越的空间遥感器,对一种新型航天材料-石墨纤维增强铝基复合材料(Gr/Al composite)进行了研究.突破了石墨纤维与铝合金的界面反应控制、纤维铺层和缠绕设计等关键技术,成功制备了石墨纤维增强铝基复合材料,材料的密度为2.12×103 kg/m3,弹性模量为129 Gpa,线膨胀系数为5.0×10-6 K-1.针对这种复合材料,摸索出一套完整的加工和后处理工艺,并首次把这种复合材料应用在空间红外遥感器镜筒结构设计中,设计的镜筒较之钛合金镜筒减重31.8%.最后,完成了镜筒组件的加工装配、透镜的装校和随机振动试验.实验结果表明,镜筒组件的一阶谐振频率为284 Hz,高于100 Hz的设计要求,振动试验后光机系统没有发生变化.上述工作表明,石墨纤维增强铝基复合材料在航天遥感领域具有较高的应用价值.     

Automatic stabilization of velocity for ultrasonic vibration system

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四象限探测器参数自动检测系统的设计与研制

以某型号激光导引炸弹为背景,主要针对视场角、中心盲区和象限盲区技术参数进行设计并研制了四象限探测器参数自动检测系统．通过二维转台模拟导引头在空间飞行时的运动姿态,使激光光源对四象限探测器进行扫描．利用“中心带”检测方法,对四象限探测器方位、俯仰两路电压信号采集处理得到所要检测的参数值．该系统操作简便、测试精确度高并已成功运用于某型号激光制导炸弹的四象限探测器的检测环节中．     

石英器件加工工艺及最新进展

介绍国内外石英器件加工工艺发展,以石英摆片为例,介绍石英器件常用的加工工艺以及石英器件加工工艺的最新工艺进展。     

合金材料的阻垢机理及实验研究

为研究防垢合金材料,从电化学角度探讨其阻垢机理,并制备合金工具,进行动态循环对比实验,研究硬度、流速、温度等对合金材料工具阻垢的影响,使用电镜扫描对垢样结构进行了表征.结果表明,合金材料能够使碳酸钙的结晶形式发生改变;硬度、温度对工具的阻垢效果影响不大,而速度对阻垢效果有一定影响.     

一种有效的空间齿轮传动系统振动测点选择方法

针对空间飞行器中小模数齿轮寿命实验中振动测点定位困难的问题,提出了一种确定振动测点最佳位置的方法。通过对齿轮系统进行有限元模态分析和谐响应分析,得到了系统的刚度分布,进而计算待选测点的谐响应幅值及其矢量和,判定振动测点的理论最佳位置。搭建了空间齿轮传动系统实验平台,采用峭度指标法对理论分析得到的最佳测点进行了实验验证。实验表明：理论分析得到的9个最优测点中,8个测点理论分析结果和实验结果基本一致,验证了方法的正确性。该方法为齿轮箱等复杂系统振动测点的布置和优化提供了理论依据,对空间飞行器驱动机构寿命实验研究有重要意义。     

类金刚石纳米薄膜的表面摩擦规律及磨损模型

为了研究类金刚石（Diamond-like carbon,DLC）薄膜的表面摩擦机制及磨损规律,首先通过对晶体碳高温熔化和快速淬火的方式,使用分子动力学模拟制备出DLC薄膜,然后利用半球形压头对薄膜表面进行摩擦刻划。制备得到的DLC薄膜密度为2.72 g·cm^-3,碳原子sp²、sp³杂化比例分别为37.1%和60.4%。摩擦结果表明,较低压力载荷下磨损率随着载荷力增加而线性增加,与宏观Archard模型一致;摩擦速度的不同会导致材料被加工表面应力分布及切削深度不同,造成磨损率随着摩擦速度的增加而下降,与实验结果相符;当薄膜含有Si原子夹杂且原子含量从0%增加至25%时,磨损率则先上升后下降。最后建立在压头固定载荷为50 nN下描述摩擦速度、材料夹杂含量与磨损率三者关系的磨损模型,建立的磨损模型与仿真模拟相对误差在10%以内;利用模型得到在压头的载荷和摩擦速度不变时,薄膜磨损率最小值对应的Si夹杂含量为7.2%,这一模型为工程在线预测夹杂含量提供了较简单方便的手段。