低功耗数字控制超长波发射与接收系统

针对管道、矿山和水下等特殊环境中的信息通讯与信号传输等问题,根据超长波(ELF Electromagnetic Wave)具有传播损耗小且相位稳定等特点,给出了超长波发射与接收系统的设计原理与实现过程.发射系统采用单片机控制,输出的信号经发射天线产生23 Hz超长波,接收系统对采集到的信号进行带通滤波及放大处理.工程实验表明,所设计的系统在锂电池供电状态下,具有发射功耗低(连续工作时间大于72 h)、发射功率大(传播距离大于10 m)、且对接收的信号处理快速可靠(动态时滞小于5 s)等优点.     

灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述

灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点.综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控...     

一个基于知识的电网调度操作票自动规划系统

本文介绍电网调度操作票专家系统ＥＳＤＰＯＮ。电网调度操作票的制定可看作一个规划问题。由于电网拓扑结构特别是电网操作本身呈现层次性,故推理机采用分层规划控制策略。相应地,知识库也分层次组织,具有三类规则。     

欠驱动球棒系统不动点控制器设计

针对欠驱动系统的Benchmark球棒系统,考虑球与棒之间的摩擦系数系统动力学及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离,建立其精确的数学模型。基于部分反馈线性化,利用坐标变换将系统动力学转换为便于控制器设计的非三角结构级联规范型,并采用不动点控制方法设计控制器,实现球棒系统的稳定控制。仿真实验表明,在球棒系统的控制过程中考虑系统摩擦系数及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离十分必要,并且不动点控制器具有良好的动态性能和强鲁棒性。     

基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法

提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器（LQR）的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.     

试述山区发展畜牧业的对策

推进畜牧业实现跨越式发展,是山区面临的一道重要课题。山区拥有大量草坡、荒山资源,畜牧业发展潜力巨大,加快畜牧业增长方式的转变,山区畜牧业发展将大有可为,本人通过对山区畜牧业生产现状、主要问题、发展优势进行分析,认为发展山区畜牧业,应该重点在科技培训、规模场建设、品种改良、饲料加工、机制创新等方面取得突破。     

浅析国内外再生骨料混凝土现状及发展趋势

建筑垃圾由于组成复杂,地区差异较大,有效利用这一资源将受很多因素的影响.尽管如此,在可持续发展前提下,把建筑垃圾作为资源有效利用依然是环境保护、材料科学领域研究重点内容之一.通过大量阅读调查整理得到国内外关于再生骨料混凝土研究现状,进一步找出再生混凝土发展趋势,为后续研究提供理论保障.     

脱硫石膏在自流平材料中的应用

笔者试验了重钙、滑石粉和轻钙三种细填料对脱硫石膏自流平浆体抗泌水离析性能的影响,通过粒径分布分析了细填料对浆体抗泌水离析作用的机理;试验了普通硅酸盐水泥和硫铝酸盐水泥对脱硫石膏自流平材料绝干抗折、抗压强度的影响。并最终配制出满足JC/T1023-2007要求的石膏基自流平材料。     

WL_(db)—450多锥角并流型卧螺离心机在非金属选矿工程中的应用

WLdb—450多锥角并流型卧螺离心机在高岭土、膨润土、海泡石土的脱水、分级提纯工艺中使用效果显著。本文述及该机的结构原理、应用实例及使用要点,提出了今后的发展方向。