苹果采摘机器人的结构设计与分析

为适应复杂的果园采摘环境,本文设计了一款苹果采摘机器人,结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先,对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真,验证了模型的正确性;其次,对主要部件六自由度平台和末端执行器进行结构及强度校核。结果分析表明,模型稳定,机械结构设计合理。     

甘油与环己酮缩合反应催化剂的研究

通过比较Lewis酸、质子酸、无机酸酐、分子筛、酸化蒙脱土在催化甘油与环己酮缩合反应中的活性,研究了催化剂结构和性质对环己酮转化率和反应选择性的影响。结果表明,Lewis酸有较高的催化活性和稳定性,而且表现为L酸和B酸两种酸的催化形式。催化剂结构对环己酮转化率和反应选择性的影响为:(1)Lewis酸的构成:对相同阴离子的Lewis酸而言,其阳离子的L酸酸强度越强或水解程度越大,催化活性和2-羟甲基-1,4-二氧杂螺环[4,5]癸烷(产物a)的选择性越高;对相同阳离子的Lewis酸而言,其盐酸盐型的催化活性和产物a的选择性要高于硫酸盐型的;(2)水合硫酸盐的催化活性与其煅烧温度有关。催化活性和产物a的选择性最好的Lewis酸为AlCl3。当n(AlCl3)∶n(环己酮)∶n(甘油)=1∶10 000∶15 000,带水剂环己烷加入量为反应物总体积的47%,92℃回流反应2 h,环己酮转化率为97.9%;最终产物中产物a的选择性为97.8%。     

轻质燃料油脱硫技术研究进展

阐述了加氢脱硫、吸附脱硫、氧化脱硫、生物脱硫和萃取脱硫等轻质燃料油脱硫技术及相应脱硫原理,比较不同脱硫工艺的优缺点,展望脱硫工艺的发展方向,为了得到超低硫含量的燃料油,减少投资和降低成本,使生产过程对环境更加友好,将更多的研究集中于生物脱硫、离子液体脱硫和耦合脱硫等其他脱硫技术。     

渤南洼陷北部陡坡带沙四上亚段~沙三下亚段砂砾岩沉积特征

依据沉积学基础理论,结合岩心、地震、测井、粒度等资料,对渤南洼陷北部陡坡带沙四上亚段(Esu4)~沙三下亚段(EsL3)砂砾岩沉积相及其展布特征进行了研究。结果表明:砂砾岩具有近源、快速堆积的特征,结构成熟度和成分成熟度较低;砂砾岩主要分布于埕南断层下降盘Esu4~EsL3沉积时期形成的近岸水下扇中;扇体平面上具有分带性,垂向上具有分期性,碎屑物质主要来源于北部的埕东凸起;扇体主要受边界断层、古地层、母岩性质等因素控制。     

城市森林中的猿人——《生化尖兵》

最近编辑部的同事正在被一款名为《生化尖兵》的游戏俘获着,它是CAPCOM1987年同名街机版的最新复刻。游戏沿袭了原作作品中首创的、同时也是最大特色的“钩索行动”,玩家所操作的主角具有一只万能神器的左臂,它配备有多功能的钩索腕套,可射出伸缩自如的钩索来进行攀爬、摆荡,突破各种地形阻碍,还可以用来抓取远方的物件或道具,甚至是克制敌人的行动等,衍生出多变的玩法,     

离子液体中间体1-丁基-3-甲基咪唑溴盐的合成

以N-甲基咪唑和1-溴代正丁烷为原料合成1-丁基-3-甲基咪唑溴盐[Bmim]Br,研究了反应时间、反应温度、N-甲基咪唑与1一溴代正丁烷的摩尔比及溶剂对[Bmim]Br收率的影响,产物结构通过。HNMR及FT—IR表征。实验结果表明,在反应温度60℃、反应时间24h、N-甲基咪唑与1-溴代正丁烷的摩尔比1：1．2时,收率为91．93％。     

丝胶交联羊毛纤维的染色性能

探讨了丝胶蛋白助剂改性条件对羊毛纤维上染百分率的影响,确定出其最佳改性工艺条件.在改性羊毛最佳工艺条件的确定过程中,使用单因素法确定了丝胶用量,阳离子剂DE用量及处理时间和温度,并对改性羊毛纤维与未改性羊毛纤维的染色性能进行评价.在对改性羊毛与未改性羊毛染色性能的评价中,主要研究染料种类、染料用量、氯化钠用量、染色时间、染色温度5个因素对上染百分率的影响,并且评定了改性羊毛染色牢度效果的指标.     

东江下游水环境重金属污染特征及现状评价

测定东江下游包括东江干流、东江支流和东莞运河的8个监测断面的水质及表层沉积物中As、Ni、Pb、Cd、Cu、Zn、Cr和Hg的质量比,并应用地积累指数法和潜在生态风险评价法对东江下游水环境的重金属污染潜在风险进行评价。结果表明,东江下游表层沉积物中重金属积累明显,Cd的地积累指数对应的污染程度为极强;Hg为中—强;Cu、Zn在东江干流为中,在东江支流和东莞运河达到强—极强。潜在生态风险评价显示,东江下游区段(包括东江干流、东江支流和东莞运河)的潜在生态危害指数接近或超过300,表明重金属引起的东江下游潜在生态风险程度达到了重度;存在潜在生态风险的重金属类物质主要是Cd、Hg和Cu,其危害程度由大至小依次为:Cd>Hg>Cu。水质监测结果显示,东江下游枯水期水质堪忧,Hg已超出地表水Ⅲ级水质标准。     

健康营养-未来休闲食品市场趋势

对于休闲食品业者而言,产品设计的方向往有益人体健康的方向努力是必然要走的趋势,因为休闲食品在市场上销售成绩一出来,就可以了解何种产品是较受市场好评的,根据美国权威的天然食品市调公司SPINS的资料,健康休闲产品如脆片产品、脆饼产品在健康食品销售店的销售额增长很快,而在超级市场及量贩店中的销售额更是暴增.健康食品在便利商店等其他销售点的销售成绩甚至比传统这些商店赖以获利的酒类及香烟类产品都要来的畅销.     

基于ATmega128单片机的自抗扰控制器设计

设计了一种基于自抗扰控制器的控制仪表.它采用ATmega128单片机作为主控制芯片,用8位数码管实现了测量值与设定值的显示,能够采集和输出4~20mA、0~10V等模拟信号,并可以用按键对控制算法参数进行设置.针对FESTO水位对象进行了控制实验,控制器运行稳定,并表现出良好的控制品质.