码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。     

无水保活时间对斑点叉尾鮰血液生化和肌肉品质的影响

为探讨无水保活时间对斑点叉尾鮰生理应激和肌肉品质的影响,本文研究了二氧化碳无水保活的最佳工艺,及不同无水保活时间下的存活率。分析了保活前、保活(5、7、9、11 h)和复苏24 h后3种状态中血液生化和鱼肉蛋白质、脂肪、水分等品质指标。结果表明:无水保活鮰鱼的最佳条件是二氧化碳浓度为500～550 mg/L,保活温度为4～8℃和麻醉液温度6℃;休眠的鮰鱼在6℃培养箱保活5、7、9、11和13 h,存活率分别为100%、100%、99%、45%和20%;低温保活过程中水分和持水性没有显著性变化(p0.05),肌肉中p H、蛋白质以及粗脂肪低于对照组,而肌糖原的含量显著下降(p0.05)。尿素氮(BUN)、肌酐(Cr)、谷草转氨酶(GOT)和乳酸脱氢酶(LDH)活性逐渐增高,其中GOT和BUN的活性与保活时间是最相关的。当保活时间达到9 h时,GOT从18.48μmol/L增加到25.09μmol/L:BUN从13.18 mmol/L增加到16.44 mmol/L。在复苏组中,保活9 h的鮰鱼血清中生化指标Cr、BUN和GOT的活性基本恢复到对照组的水平(p0.05),而保活11h的鮰鱼复苏后Cr、BUN和GOT活性与对照组相比显著增加(p0.05),分别高出对照组52.41%、25.48%和48.24%。结论:二氧化碳休眠保活鮰鱼的最佳保活时间为9h,保活时间延长,代谢缓慢,毒素无法排出体外,会对肾脏、肝脏造成不可逆的损伤。本研究结果为二氧化碳无水保活提供理论依据和技术支撑。     

陕西首例工业园区"一企一管"污水收集系统设计

以陕西渭南蒲城高新区工业园区为例,针对园区现状只有1根雨污合流管道存在诸多污水收排问题,探讨实施"一企一管"污水收集系统以实现雨污分流,从而降低园区污水处理厂处理压力,解决远期污水排放隐患,并实时掌握园区环境问题,提高园区管理水平.     

铌对喷射成形M3:2高速钢组织和耐磨性的影响

研究了Nb对喷射成形高速钢M3:2组织和硬度的影响,并对含Nb喷射成形高速钢在不同温度下的摩擦行为进行了研究。结果表明,Nb可以使一次MC型碳化物变得更细小、球形度更好,M2C片层厚度变薄,有利于高速钢回火过程中的二次析出,提高其回火后的硬度。0.5 %Nb的添加可显著提高喷射成形M3:2高速钢的耐磨性。常温（20 ℃）时高速钢的磨损机制主要为磨粒磨损;中温（300 ℃）时,磨损机制则以粘着磨损为主,氧化磨损增加;高温（500 ℃）时,主要以氧化磨损为主。     

H13钢回火组织及碳化物转变规律

通过微观组织和第二相分析,以及力学性能测试,研究了400～700 ℃范围内回火温度对H13钢组织及碳化物转变的影响。结果表明,400～550 ℃回火,基体组织为回火马氏体,碳化物主要为Mo2C和VC;硬度在550 ℃回火达到峰值,出现二次硬化效应。600～650 ℃回火时,组织为回火屈氏体,主要碳化物为Fe3M3C和Cr7C3,同时,马氏体大量分解,碳化物粗化,硬度急剧下降,韧性快速升高;700 ℃回火时,基体为回火索氏体,碳化物明显聚集长大,表现出过时效。     

经济型深孔加工工艺

对于单件或小批量生产加工深孔,如果定做专用枪钻、BTA系统、DF系统等专门加工深孔的加工刀具,生产成本太高.文中采用带支撑减振装置的深孔组合镗孔刀具加工带有通孔φ50-120mm、长度为2～3m的小批量长轴深孔零件,取得很好的效果.     

咸蛋清蛋白质的絮凝与脱盐研究

咸蛋清中含有大量的优质蛋白质,由于含盐量较高,难以利用。利用适量水稀释咸蛋清,再以壳聚糖溶液絮凝咸蛋清溶液中的蛋白质,然后分离含盐水溶液,从而脱除咸蛋清中的盐。研究了咸蛋清溶液的浓度、pH、温度和壳聚糖溶液浓度等因素对絮凝效果的影响。通过正交试验发现,壳聚糖的加入量是影响咸蛋清蛋白质的絮凝与脱盐的主要因素,其次是咸蛋清溶液pH,然后是咸蛋清溶液浓度、温度;咸蛋清蛋白质的絮凝与脱盐的最佳条件为:10g咸蛋清,加水量10g,壳聚糖溶液(1.00g/100mL)用量1.25mL,咸蛋清溶液pH=6、温度20℃,粗蛋白质回收率为86.21%。     

基于高阶矩的Nakagami-m参数估计方法

衰落信道参数估计是无线信道传输系统中的关键技术。首先建立了噪声条件Nakagami-m分布模型,提出了一种基于高阶矩的Nakagami-m参数估计方法。该方法利用了高阶矩具有检测高斯分布特性的特点,用以识别衰落信道的属性。理论分析和仿真试验均证明了新方法的可行性和有效性,并对矩估计方法的计算复杂度进行了分析,从理论上证明其运算量低于最大似然估计方法。     

盛美——一流的毛衣整厂设备专业制造公司

在当今世界针织机械行业中,台湾盛美机械股份有限公司在经营方式、产品质量、售后服务等方面都堪称一流。该公司创建于1965年,主要生产“飞虎牌”毛衣整厂设备,经过近30年不断开拓与壮大,逐渐成为世界上的大型毛衣整厂设备专业制造厂。其产品远销东南亚、中亚、非洲、南美等二十余国及地区,在中国大陆市场也已销售了几十万台,深受毛衣界的好评。     

浅析通信计算机信息安全存在的问题及解决方式

要做好通信计算机的安全工作,就要从计算机系统、环境、授权三个方面着手,建立一个完整的通信计算机安全系统。以此方式才能解决目前通信计算机使用时带来的信息安全问题。