改进蚁群算法在机器人路径规划上的研究

基于蚁群算法在路径规划过程中出现收敛速度慢、易陷入局部最优,且在复杂环境下的寻优能力弱等缺陷,提出了一种适用于机器人路径规划的改进蚁群算法.在预规划路径基础上建立初始信息素矩阵,避免算法前期盲目搜索,提高搜索速度;将改进蚁群算法和A*算法进行有机融合,进一步提高蚁群算法搜索方向性和收敛速度.制定信息素更新规则时引入拐点...     

基于人工蜂群优化的环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计

采用H∞回路成形控制方法实现环形二级倒立摆系统的平衡控制;对于H∞回路成形控制器来说,权函数的选择直接影响控制器性能,而往往权函数的选择是需要通过设计人员的不断试凑来完成,不仅设计效率低下,而且无法得到最优的控制性能;因此引入人工蜂群算法,依靠其优异的全局寻优能力,完成对H∞回路成形控制器权函数的求解并保证最优的控制器性能;仿真结果表明,蜂群算法能够寻优到最优的权函数参数,对应的H∞控制器能够保证环形二级倒立摆在受到外界干扰的情况下依然保持在平衡位置。     

不同预处理对提高大果沙棘热风干燥效果的对比分析

通过研究不同预处理对大果沙棘热风干燥微观结构、干燥特性及品质的影响,以期为筛选适宜大果沙棘热风干燥的预处理方式提供理论依据和技术参数。以新鲜大果沙棘为原料,采用不同预处理(蒸馏水(对照)、70℃烫漂、150 W超声、2%Na_2CO_3、2%促干剂和2%NaHCO_3)对大果沙棘预处理后进行热风干燥,分析不同预处理对大果沙棘干燥前表皮微观结构、干燥过程中的干燥特性及干燥后品质指标的影响。结果表明,不同预处理对大果沙棘果实表皮微观结构均有不同程度的影响,2%Na_2CO_3预处理对其蜡质溶解和气孔结构破坏最为明显;70℃烫漂、2%Na_2CO_3、2%促干剂和2%NaHCO_3预处理均可显著缩短大果沙棘热风干燥时间,其中2%Na_2CO_3预处理效果最显著,仅需44 h,与对照(118 h)相比,缩短了62.71%;经2%Na_2CO_3预处理后,大果沙棘热风干燥品质较优,其中Vc含量为351.90 mg/100 g DW、总黄酮含量为12.86 mg RE/g DW、总酚含量为7.50 mg GAE/g DW,且色泽最接近于新鲜果实。可见,2%Na_2CO_3浸泡1 min为热风干燥较佳的预处理方式,可在生产中进行应用和推广。     

带参数辨识的自适应二阶滑模观测器PMSM无传感器矢量控制

针对表贴式永磁同步电机无位置传感器矢量控制系统, 提出一种具有电机参数在线辨识的基于Super-twisting algorithm的自适应二阶滑模观测器.在两相静止坐标系下,将模型参考自适应方法与基于Super-twisting algorithm的二阶滑模方法相结合,实现反电动势的准确估计.采用李亚普诺夫理论证明观测器的稳定性,并由李亚普诺夫稳定性方程推导定子电阻和转子转速的自适应律.在同步旋转坐标系下,采用二阶滑模观测器估计永磁磁链,并将其输入位置跟踪观测器估计转子位置.该算法充分抑制了滑模抖振,同时避免了低通滤波和相位补偿环节的使用,转子位置检测不受定子电阻和永磁磁链变化的影响,具有较强的鲁棒性.仿真结果验证了所提出算法的有效性.     

MgO助剂对镍基低温甲烷化催化剂活性的影响

采用二次等量浸渍法,以Al2O3-TiO2为复合载体制备了不同MgO含量的Ni基低温甲烷化催化剂Ni-Mg/Al2O3-TiO2,并将其用于脱除富氢气体中的CO,同时采用BET,H2-TPR,XRD,SEM等手段对催化剂进行了表征。实验结果表明,适量添加MgO助剂可改善活性组分Ni在载体表面上的分散性,增加活性组分与载体间的相互作用,避免较大NiO晶粒的产生,当NiO含量为50%(w)、MgO含量为2%(w)时,所制备的Ni-Mg/Al2O3-TiO2催化剂的活性较高,同时稳定性较好;在压力2 MPa、温度170℃、气态空速2 500 h-1的条件下,采用Ni-Mg/Al2O3-TiO2催化剂处理0.5%(φ)CO-99.5%(φ)H2富氢气体,反应后出口气体中CO含量可降至5×10-6(φ)以下。     

基于MSTP以太网专线远程视音频传输的分析和实现

基于MSTP以太网专线进行远程视音频传输,是一种结构简单、线路便宜、容易搭建的传输系统.由于MSTP以太网专线的独特设计,点到点的透传方式,容易实现对用户MAC帧点到点的透传,在线路上能独享带宽,业务延迟小,且和其它业务完全隔离,安全性高,这种业务适合广播级视音频信号远程传输的应用.     

"郭德纲"成为品牌之后

据报道,郭德纲已经宣布将开拍100集情景喜剧<小房东>.并在即将开拍的<杨光的快乐生活3>中客串一个角色;同时,全球最大的中文搜索引擎--百度,近日任命郭德纲为百度的"传统语言顾问";还有,作为某减肥产品的代言人,北京的公交车上已经有了郭的形象.     

一种缓蚀性两性离子表面活性剂的性能试验研究

以油酸、二乙烯三胺为原料,通过高温下的脱水缩合反应制得了一种油酸咪唑啉;将该油酸咪唑啉与氯乙酸、氯乙酸钠进行烷基化反应制得一种缓蚀性两性离子表面活性剂.对其溶解性、表面张力、起泡性能、缓蚀性能、抗盐和抗温能力进行了试验评价,探讨了该两性离子表面活性剂对碳钢的缓蚀机理.试验结果表明,该两性离子表面活性剂在蒸馏水、盐水以及盐酸中有较好的溶解性,表现出较高的表面活性,能大大降低水的表面张力,起泡能力好,对碳钢具有良好的缓蚀性能,在盐水(15%)或高温(90℃)下仍具有较高的缓蚀能力.良好的起泡能力和缓蚀性能使得该两性离子表面活性剂可用于酸性气田的泡沫排水和酸化防腐作业.     

什么是MHS

MHS的发展 电子邮件作为一种方便快捷的通信方式,从出现至今已经历了二十多年的历史。 最初的电子邮件是在一个分时多用户计算机系统上,提供不同终端用户间的通信联络,方式简单,功能也极为有限。随着计算机网络的出现,电子邮件作为各种网络上通信交流的工具,跟随网络的发展而在功能上更为丰富。这个阶段电于邮件系统的特点是没有一个统一的标准和规范,不同计算机网络上的电子邮件系统采用各自的协议标准,相互之间不能兼容,使得一个用户只能与本网络上另外一个用户互通信函,妨碍了不同网络中用户的信息交换。这一时期技术上主要采取在不同电