结合语义信息的视觉里程计动态特征点剔除方法

针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法的视觉里程计在动态场景中受动态物体干扰致使帧间特征点误匹配,导致相机位姿估计误差大、定位精度低、鲁棒性差等问题,提出一种结合语义信息的视觉里程计动态特征点剔除方法。采用改进的YOLOv5目标检测网络为视觉里程计提供物体的语义信息,然后结合对极几何约束的运动一致性检测算法确定目标检测边界框中的动态物体,从而实现动态特征点的有效剔除,最后,仅利用静态特征完成位姿估计与定位。在TUM数据集上对比实验结果表明,其绝对轨迹误差(ATE)、平移和旋转相对位姿误差(RPE)的均方根误差(RMSE)值与ORB-SLAM2相比分别降低了97.71%、 95.10%和91.97%,验证了所提出的方法显著降低了动态场景下的位姿估计误差,提高了系统的准确性和鲁棒性。     

Preparation and Luminescence Properties of the New Long Phosphorescent Phosphors Ba1-x Cax Al2O4 ： Eu^2＋ , Dy^3＋

New long phosphorescent phosphors Ba1-x CaxAl2O4:Eu^2 , Dy^3 with tunable color emission were prepared and studied. The emission spectra show that the tuning range of the color emission of the phosphors is between 498 and 440 nm, which is dependent on x, under the excitation of UV. The wavelength of the afterglow increases with the increasing of x until x equals 0.6. The XRD patterns show that the single phase limit in the phosphors is below x value of 0.4.The Thermolumineseence spectra were measured to investigate the traps created by the doping of Dy^3 .     

战略科学家王大珩 纪念王大珩先生逝世一周年

正做科学家不易,作为战略科学家尤其难得,王大珩作为战略科学家,当之无愧。王大珩先生善于从战略高度审视科技事业的发展,对于我国光学事业、若干新兴学科的创建和发展,以及我国若干科技事业发展的战略决策发挥了主导性作用。     

测验你的职业倾向

选择职业要科学评估自己的职业兴趣、择业动机、职业价值观、个性特征、思维水平、道德水准等多维心理因素,这样才能不至于走弯路。试想让一个性格内向、不擅言谈沟通的人从事市场营销之类的职业,当他在这个职业中艰难工作了十几年后,发现自己的个性特征和能力倾向与该职业并不适配,如果坚持下去,不仅无法取得更多成就,而且路越走越窄。可如果这时重新选择新职业,那么他在这十余年中最宝贵的青春、积累起来的资历、阅历、经验、人际资源将全部作废,损失是不可估量的,更是无法挽回的。所以事先了解自己、评估自己是求职之前相当重要的一项内容。     

聊天机器人大阅兵

你经常上网吗?你上网的时候喜欢聊天吗?如果你看见好友的头像不亮,你是不是会感到一丝落寞?向你介绍一群新网友——聊天机器人。它们神通广大,天文地理、诗词歌赋无所不知,而且常常能够灵犀一指,让我们的工作大大简化!聊天机器人的种类很多,下面我们就来一一认识!     

分布式防火墙

本文首先针对传统防火墙在新的网络环境下暴露出来的问题．论述了分布式防火墙对于这些问题的相应解决方案然后详细地分析了分布式防火墙原理和实现所需的关键技术．描述了策略制定、策略分发及执行机制并提出了使用PolicyMaker来建立信任管理机制以实现策略制定、分发和执行机制的方案。     

基于CAD模型数据的产品装配序列规划

为了提高产品的装配效率,本文提出了一种基于CAD模型数据的产品装配序列规划方法。首先,根据产品的CAD模型文件提取装配信息;然后,以装配方向改变次数最小和装配稳定性最高为优化目标,采用改进的多目标人工鱼群算法实现了装配序列的多目标优化;最后,对提出的改进多目标人工鱼群算法进行了分析,并通过实例验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

从铬不锈钢废渣中提取和富集铬的研究

讨论了碱熔沉淀法处理铬不锈钢生产过程中产生废渣的理论依据,工艺路线及回收三氧化二铬的工艺条件。     

强噪声下自适应Canny算子边缘检测

针对传统Canny算子不能有效滤除图像在解码处理和传输过程产生的椒盐噪声、无法保留边缘细节的问题,提出强噪声下Canny算子图像边缘检测算法.依据椒盐噪声的极值性、灰度差值性,将像元点划分为噪声点、疑似噪声点;根据分类之后的像元点自适应地改变滤波器窗口的大小和权值,在降低噪声影响的同时能较好地保留图像细节.引入8个方向...     

裂缝性低渗透碳酸盐岩脉冲注水实验研究

在裂缝性低渗透碳酸盐岩油藏,毛管自吸作用使润湿相进入喉道将原油从多孔基质岩块驱至裂缝,在油田开发中,采用脉冲注水方式和合理的开发参数能够有效的利用渗吸作用来改善该类油藏的水驱开发效果,有助于提高石油的采收率。本文通过大量的室内实验研究,分析碳酸盐岩岩芯自然渗吸规律和脉冲注水对注水驱油效果的影响,研究合理的注水参数。川中碳酸盐岩油藏基岩物性差,自然渗吸驱油效率低;脉冲注水比自然渗吸可提高驱油效率0．608～8．916个百分点,提高幅度与脉冲注水压力、注水周期和脉冲次数有关。研究成果对该类油藏合理注水开发方式具有参考作用。