基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A*方法进行了有效的改进,新的A*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。     

四川省同德石墨矿床地球化学特征及Re-Os同位素定年

攀枝花同德石墨矿床位于扬子板块西缘增生带,本文对矿区矿石和赋矿围岩进行全岩地球化学分析、对矿石进行碳同位素测定、Re-Os同位素测年、对矿石及其赋矿岩石进行了原岩恢复并探讨了成矿环境。研究表明,矿石SiO₂为55.65%～61.68%,SiO₂/Al₂O₃比值为4.59～5.42,Ni/Co比值6.23～12.88,富集Ba、Rb、Sr等大离子亲石元素和Nb、Zr、Hf、Th、U等高场强元素。矿石的稀土元素总量ΣREE为149.13×10^-6～195.37×10^-6,具有弱的Ce负异常和Eu负异常,代表了缺氧的海相沉积环境。矿石中δ13CV-PDB值为-25.0‰～-23.5‰,位于生物成因的有机碳范围内,表明其成矿碳质主要来源于有机物。石墨的Re-Os同位素年龄为983±72 Ma(MSWD=1.7),时代归属为新元古代早期,早于同德周边岩浆岩侵入时代。Re的含量介于27.66×10^-9～79.81×10^-9,...     

低功耗超声流量计的研究

针对超声波流量测量中管道结构对测量精度的影响,采用Fluent仿真软件模拟了不同管道中流体的流动状况,对管道内的超声波信号进行了分析和比较,设计了超声波流量传感器,并应用设计的流量传感器,研制了超声波流量积算仪的硬件电路和软件,最终的样机实验结表明,该超声流量计流量误差小于±2%,系统的平均工作电流为35μA。     

风力机独立液压变桨距控制系统建模与仿真分析

建立独立液压变桨距控制系统的数学模型,并对变桨距控制系统进行稳定性分析,确定独立液压变桨距控制系统的设计参数;通过对风力机系统进行SIMULINK仿真分析,验证了风力机能在超额定风速状态下正常工作,说明此独立液压变桨距控制系统模型的可行性和设计参数的准确性,为开发液压变桨距控制器提供了依据。     

应用跟踪误差等效模型对跟踪性能评价

针对目前光电经纬仪跟踪性能室内检测方法的缺陷,提出了一种评价光电经纬仪跟踪性能的新方法。该方法通过建立光电经纬仪跟踪误差等效模型,将等效正弦信号输入等效模型中,对模型输出进行数据处理来获得光电经纬仪跟踪性能评价结果。介绍了建立等效模型的原理和等效模型阶次、系数辨识以及根据光电经纬仪检测指标来进行等效正弦信号设计的方法。为得到精确的模型参数,要求输入信号能够对光电经纬仪动态性能持续激励,为此提出了动态靶标连续调频目标模型。通过仿真和实验对该方法进行了验证,得到的跟踪误差等效模型估计误差均值2.5872e-006°≈0°,最大值1.8″,标准差1.1″。结果表明建立的等效模型能够满足跟踪性能评价要求,实现了对光电经纬仪跟踪性能的合理、准确评价。     

自动化学科面临的挑战

本文分析了控制理论与应用、模式识别与智能系统、导航制导与控制、系统科学与工程、人工智能与自动化交叉等领域的发展现状.结合科技发展、国内国际研究前沿和新兴领域对自动化科学技术的需求,提出重点发展智能控制理论和方法、高性能作业机器人、信息物理系统、导航与控制技术、重大装备自动化技术、自主智能系统和人工智能驱动的自动化技术优...     

环境美学视角下中国风景园林史教学研究

中国风景园林是中华文化的精粹,然其历史教学却存在趣味性和应用性缺失、知识依靠于机械记忆等问题.为深化教学,提出将环境美学融入中国风景园林史课程,厘清环境美学思想与风景园林史的关系,以传统环境审美对象观照风景园林的历史形态,注重传统环境审美思想与当代风景园林的对话.引导学生将学习方式从被动记忆转化为主动领悟,培养学生汲取...     

流域重点行业水污染物排放管控策略研究

污染在水里,根源在岸上,河道的污染物主要来源于岸上生产、生活污水排放,其中工业企业的生产废水污染物,由于数量多、分布广、类型复杂,一直是水域环境管理的难点。以石马河(东莞段)流域内的重点行业——电子制造行业为试点,从区域发展规划趋向、流域发展产业经济结构、主控污染指标3个层面提出流域重点行业筛选方法,并提出分级评价标准体系及差别化管理方式,进而确定流域重点行业的水污染物排放管控与风险防范方案,为流域工业企业监管积累试点经验。     

加强燃气管理 净化燃气市场

介绍了柳州市燃气供应及管理现状;提出了今后对策:制订新的燃气发展规划、建立行业价格标准和审批稽查制度、健全管理执法机构等。