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高压强电磁环境下,输电线路障碍物清理机器人携带刀具系统进行清理作业时,为保证清障切割作业的平稳,必须对刀具系统进行转速控制;刀具系统在清障切割作业时存在参数摄动,且承受着负载转矩扰动,传统控制方法难以满足刀具控制系统的性能要求。针对以上问题,提出具有线性特性的输电线路障碍物清理机器人刀具系统自抗扰控制策略。根据刀具系统的二阶状态方程,设计清理机器人刀具系统的线性扩张状态观测器和线性自抗扰控制律。在验证刀具闭环控制器的稳定性后,进行仿真实验和物理实验,实验结果表明:刀具系统线性自抗扰控制策略具有良好的控制性能,可适应系统的参数摄动,并有效抑制切割作业时存在的转矩扰动。 相似文献
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春光探区的油气藏类型以岩性油气藏为主,对地震资料的分辨率、保真度有很高的要求。井约束振幅保真评价技术是一套行之有效的振幅保真评价手段。以井资料作为约束控制点,结合地震剖面形成二维的波阻抗模型,以波阻抗模型检验处理过程中目的层的保真情况,确保处理过程和最终成果的保真度。通过利用井资料和地震剖面相结合,描述主要目标层的各种振幅属性,在处理过程中通过验证振幅的保真性来选择处理方法和优选参数等,确保了地震数据处理过程中的保真度。在识别春光探区的岩性油气藏应用中起到较好的效果。 相似文献
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针对江苏油田“低渗、低产”油气藏钻井投资高的问题,小井眼钻井可节约投资,但其对钻井液性能要求高。通过对水基钻井液核心处理剂优选,研制出一种适合小井眼钻探要求的高性能水基钻井液体系,并对其综合性能进行了评价。结果表明:该体系配方悬浮携岩性能强、润滑性优良,润滑系数仅0.078,防塌抑制性强,页岩膨胀率<20%,储层保护效果好,渗透率恢复值>78%。经现场应用证明,该体系易转化维护,定向段携岩好,返出岩屑颗粒较大、完整度好,钻进中无垮塌掉块,机械钻速高,符合小井眼钻井液性能要求。本研究成果可为东部油田低成本的小井眼钻井提供钻井液技术支持。 相似文献
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凝析气藏流体性质较为复杂,在开发过程中,当地层压力降至露点压力以下后,近井地带流体的性质及相态都会发生复杂的变化。针对海上深层低渗凝析气藏地质油藏特征,采用相态分析技术对其进行注气解堵以提高采收率。注入气体介质主要有CO2、N2、伴生气和干气。基于流体相态实验和气-液相平衡理论,对M气田凝析气藏进行注气解堵相态变化特征研究。结果表明:M气田凝析气藏流体体系随着气体注入量增加而逐渐变轻;同时,注入不同气体介质后流体体系相态变化特征表明:注CO2驱替解堵效果最优,伴生气次之,其次是干气,注N2最差。推荐吞吐注入伴生气对M气田凝析气藏解堵,降低反凝析污染程度,提高气井产能是可行的。 相似文献
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酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)已用于生产天然2-苯乙醇(2-phenylethanol, 2-PE),但其产量低,耐受性差。该研究筛选出3株具有不同优良性状的酿酒酵母菌株,其中菌株LSC-1的2-PE产量为3.41 g/L,菌株NGER对2-PE的耐受性达3.60 g/L,菌株S.C-1耐热性好并能在41℃下生长。以这3株菌为亲本,通过2轮原生质体融合获得融合子菌株RH2-16,对2-PE的耐受性提高了20%。以L-苯丙氨酸为底物,发酵转化36 h, 2-PE产量达到4.31 g/L,与亲本菌株LSC-1和2-PE工业生产菌株CWY132相比,分别提高26.4%和38.1%。利用CRISPR/Cas9系统,在RH2-16中构建了含突变的Ras特异性鸟嘌呤核苷酸交换因子CDC25(W1416C)菌株,2-PE的产量提高了8%。在RH2-16中过表达艾氏途径合成2-PE关键基因ARO8,ARO10和ADH2未能提高2-PE产量。研究为筛选合成2-PE等天然产物的新型酿酒酵母菌株及其育种提供了一种有效策略。 相似文献
80.
深沟球轴承超轻、超特轻系列以额定动载荷、刚度为目标函数进行优化设计,求得轴承的内部结构参数,达到额定动载荷、刚度综合最优。在结构设计方面吸取了国内外先进的科研成果。对18、19 两个系列密封轴承的设计特点作了介绍。附图1 幅,表1 个。 相似文献