基于HSV空间的大壁虎脑图谱图像分割研究

针对大壁虎染色脑切片图像的分割需要,提出一种基于HSV空间的图像分割方法.根据脑图谱本身的染色特征以及人工识别脑图谱的经验,建立脑图谱颜色特征经验模型,分析该模型中的特征图片,从而得到分割阈值,据此利用Matlab 图像编程,对脑图谱图像进行多闲值分割.对试验结果进行分析,发现该算法能够将大壁虎脑图谱分割为简洁、直观和清晰的特征脑区,并且具有一定的抗噪声能力.     

基于黏附稳定包络边界的爬壁机器人竖直壁面过渡策略

爬壁机器人由于其出色的攀爬能力在管道、壁面类检修与维护等方面表现出独有的优势,但是攀爬过程中因缺乏竖直异面过渡能力而限制了其在壁面的运动性能。本文以机器人在竖直攀爬面上内直角处灵活过渡为研究目标,提出了多足机器人在壁面过渡中的足端力映射模型与足底力求解方法,以及相应的壁面过渡策略。首先建立了一种适用于匍匐式攀爬机器人的足端黏附力映射模型,构建了足端力与质心广义力的等效映射关系,在此基础上以机身稳定为原则,采用多约束的非线性规划方法求解出能够实现壁面过渡的黏附包络的上下边界,为机器人稳定壁面过渡提供评价指标。其次,研究壁面过渡进程中机器人与环境稳定接触与剥离的优化过渡策略,并依据所提出的评价指标完成仿真验证。最后在实体机器人平台上测试上述壁面过渡策略,实验结果表明该策略能够有效提升壁面过渡的成功率,保障爬壁机器人在壁面过渡应用中的可靠性。     

基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真

壁虎脚掌具有"范德华力"的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型。采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性。利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真,仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现天花板的粘附运动,而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处,为未来仿壁虎机器人天花板爬行实验提供仿真参考数据。     

微电极针尖的制备方法

针尖工艺是针型微电极制造的关键技术.利用电生理实验室常用设备搭建了加工平台,采用阴极圆环营造出一个渐变电场,通过一组正交试验,研究了电解液浓度、腐蚀电压、通电时间等对针尖质量的影响,得到了最佳加工参数:NaCl溶液浓度为3.0g/L,腐蚀电压为5.0V,通电时间为30s,制备出符合电刺激实验要求的高质量针尖.该方法操作简单、制备时间短、成本低,适用于电生理实验中微电极尖端形态的改进.     

激光淬火对钛合金TC11微动磨损性能的影响

研究了激光淬火对钛合金TC11微动磨损性能的影响。结果表明：在不同微动幅度和法向载荷作用下,钛合金TC11激光淬火后抗微动磨损能力均有所提高,提高幅度与微动幅度大小和法向载荷高低有关。钛合金TC11激光淬火后微动磨损性能的改善是组织细化、表面硬度提高的结果。     

一种二维力/扭矩传感器的设计

针对用于测试旋转型行波超声电机工作状态下定子、转子摩擦力/力矩的特殊要求,并利用有限元法对传感器进行了结构优化,设计了组合式二维传感器,该传感器的一维测量法向正压力;另一维测量扭矩。法向力的量程为0~200N,准确度为0.09%;扭矩的量程为0~2N.m,准确度为0.41%。满足了试验要求。     

仿生机器人的研究进展

在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人．提出了仿生机器人研究的未来发展方向．     

机电液一体化仿真在腿式液压机器人设计中的应用

机电液一体化系统是不同领域子系统的综合体,为分析液压四足机器人单腿机电液系统的整体特性,运用软件接口的联合仿真方法对液压四足机器人单腿系统进行机电液一体化建模。在联合仿真平台上,对有无蓄能器两种情况进行仿真比较,显示了蓄能器减小系统压力脉动和稳定系统压力的作用。设计了一种仿生足端轨迹,与现有的基于椭圆的足端轨迹比较,发现在同样的条件下,仿生足端轨迹所需的流量更小。仿真结果对液压四足机器人物理样机设计具有一定指导意义。     

论食酷的过氧化反应及防治措施

本文就醋酸菌的代谢途径、过氧化反应的机理及影响过氧化反应的因素,论述食醋的过氧化反应的现象、原因及防治措施。 过氧化反应,亦称过氧化作用,是醋酸菌在乙醇底物耗尽的情况下氧化醋酸成CO_2、H_2O的过程。在食醋的生产过程中,过氧化反应是极易发生的,而又不易引起人们的注意,并且一旦发生了这一反应就会影响到食醋的出品率和质量,给生产带来严重的损失。发生过氧化反应的原因、影响因素及控制措施因不同的生产工艺而异,本文就醋酸菌的代谢途径、过氧化反应的机理及影响因素,论述几种不同的食醋发酵方式的过氧化反应控制、防治措施。     

基于力反馈控制的步进电机驱动系统设计

步进电机作为控制系统中的常用执行元件,可直接接受数字信号,精度高,定位准确。根据传感器的数据反馈实时对步进电机进行精确控制在各种控制系统中必不可少。以材料黏着、摩擦、磨损性能综合实验台为背景,在基于VC＋＋软件平台上,设计了一种根据USB接口接收下位机采集的力传感器数据对步进电机进行反馈控制的驱动系统。