Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

对甲基苯磺酸铜的合成和晶体结构研究

以对甲基苯磺酸和氧化铜为原料制得对甲基苯磺酸铜,幵培养得到蓝色结晶固体。采用红外吸收光谱法和热重分析法对其进行表征,采用X-射线单晶衍射法测定其晶体结构。结果表明,其分子式为[Cu(H_2O)_6](p-CH_3C_6H_4SO_3)_2,属于单斜晶系,P21/c空间群,a=5.839 6(4)?,b=25.660 7(18)?,c=7.344 7(5)?,α=90°,β=105.380 0(10)°,γ=90°,V=1 061.18(13)?3,Z=2。     

基于视觉伺服的细胞载玻片精确点胶方法研究

目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败。为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,根据细胞载玻片样本的图像特征,运用图像处理技术实现点胶位置的识别,与原点胶路径比对得到偏差,并根据此偏差大小判断是否需要改变点胶路径,从而实现对点胶位置实时监测与校正,提高工作效率,使系统的稳定性增强。实验结果表明,点胶准确率可以提高30%左右,满足样本制作的要求。     

低频脉冲磁化对刀具性能的影响

介绍了国内外提高刀具性能的方法，提出了低频脉冲磁化处理的方法，并阐述其工作原理，通过摩擦系数的测定试验和抗冲击试验，对经过低频脉冲磁化处理的切削刀具和未经过处理的刀具的性能进行了比较，分析了磁化处理对切削刀具性能的影响。     

一次行程完成管两端胀口缩口工艺

一次行程完成管两端胀口缩口工艺有些长管状件需要两端分别胀口与缩口。成形这类零件时轴向容易失稳，两端又得分两次成形，必须多套模具、多工序成形，又不易保证两端同轴精度要求等。本文作者设计的如图所示的成形工艺，可成功地实现一次行程内完成特长管件两端的胀口和...     

雀之灵ZDK—Ⅳ型磁浮子式全自动开水器原理与检修

雀之灵ZDK—Ⅳ型磁浮子式全自动开水器电路图,如图1所示。雀之灵ZDK—Ⅰ、ZDK—Ⅱ、ZDK—Ⅲ、ZDK—Ⅳ系列开水器属新技术产品,操作简单、使用可靠、无须看管、造型独特。该系列开水器电路图都采用这种电路,仅个别处略有差别,进行分析和维修时可以此为参考。由于这类开水器采用了西德控温件,电路简单,稳定特性及各项技术指标都较理想。本文在分析其工作原理的基础上简单介绍其检修方法。     

吗啉的合成方法及工艺评述

介绍了目前、吗啉的国内外几种合成方法，主要针对DEA法和DEG法合成吗啉的方法及吗啉的分离方法进行了评述。     

浅谈汽车车身材料轻量化及涂装技术对策

正0引言由于环保和节能的需要,汽车轻量化已经成为世界汽车制造技术发展的潮流。汽车轻量化就是在保证汽车的强度和安全性能的前提下,尽可能地降低汽车的整备质量,从而提高汽车的动力性,减少燃料消耗,降低排气污染。研究表明:(1)汽车质量每减少100 kg,可节省燃油0.3~0.5     

压电式旋转驱动器的设计与实验

为了实现压电驱动器低频率、高效率的输出,设计了一种低频压电式旋转驱动器,这种旋转驱动器结构简单,由低频电源驱动。首先对旋转驱动器进行了结构设计与工作机理分析;然后建立了系统的动力学模型,得出系统输出位移和固有频率表达式;最后制作了实验样机进行实验测试,以微小物料为研究对象,测试驱动器的驱动能力。测试结果表明,当系统频率在91.5Hz时,旋转驱动器性能最佳,输出振动位移大致为45μm,物料移动最大速度为0.15cm/s。     

平面式磁力传动离心泵研究

本文基于对平面式永磁联轴器传递扭矩和产生轴向力的分析，利用传递的扭矩随主、从动磁环之间相对转角增大，而产生的轴向作用力随相对转角迅速减小的特点，研制了平面式磁力传动离心泵。并对该泵的流量、出口压力和永磁联轴器的温升进行了测量。由于采用平面式磁路，不但便于泵的制造和装配，而且便于隔离板的降温，较好地解决了磁力传动泵温升的问题。