Stewart并联机构位置奇异研究

对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于建立该并联机构的力雅可比矩阵,推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现,该机构的对于给定姿态参数的三维位置奇异轨迹相当复杂,其在一般倾斜截面上的投影曲线的几何特征也很难识别。定义动平台所在平面为特征平面,研究表明在特征平面上的位置奇异轨迹曲线均是一条二次曲线,包括无数对双曲线、四对相交直线以及一条抛物线。对于个别特殊姿态,特征平面上的位置奇异轨迹二次曲线退化为平行于脊线的一对或一条直线。提出并证明关于特征平面上的位置奇异轨迹曲线几何特征的两个定理。此外,基于Grassmann线几何以及螺旋理论简要分析了位置奇异轨迹的运动学特性。     

纺织品泡沫染色液流变性能探究

介绍了泡沫染色液体系的组成,研究了搅拌速度、发泡剂十二烷基硫酸钠、稳定剂海藻酸钠、碳酸钠、氯化钠、染料等因素对泡沫黏度的影响,分析了各因素对泡沫染色液流变性能的影响,同时测定了对应体系下的泡沫稳定性。结果表明,泡沫黏率随着剪切速率的增加呈现出"剪切变稀"的现象;泡沫染色液的组成如发泡剂、稳定剂、碱剂、无机盐等对泡沫的流变性能均有一定的影响;泡沫黏度和泡沫的稳定性呈现出良好的正相关性,可以通过测定泡沫黏度来验证泡沫的稳定性。     

基于数值算法和CAD的机器人工作空间三维建模

机器人操作臂三维工作空间的精确计算对于它的设计和应用非常重要。文中介绍了一种基于数值算法和CAD的新方法来创建机器人的三维工作空间。该方法采用一种基于随机概率和前向运动学的数值方法,在其主工作空间横向剖面生成由点云构成的3D机器人的平面工作空间,描绘平面工作空间的边界曲线,最后生成机器人工作空间的3D模型。文中用实例阐明了该方法的实用性。     

柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化

立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。     

烟叶中多酚含量与储存时间的关系

为探讨用多酚含量表征烟叶合理储存时间的可行性,采用高效液相色谱测定了22个代表性烟叶样品中6种多酚(绿原酸、新绿原酸、莨菪灵、莨菪亭、芸香苷和山萘酚糖苷)的含量,并分析了多酚含量随储存时间的变化规律。结果表明:①烟叶储存1年内,6种多酚总量增加54.6%,各种多酚含量变化明显。②烟叶储存2~3年,莨菪灵含量大幅下降,其他多酚含量变化幅度较小。③不同部位烟叶中,各种多酚含量随储存时间变化趋势相似。多酚含量的变化趋势可以作为衡量烟叶最佳储存时间的参考依据。     

小型储粮实验仓气密处理与检测实验报告

通过对新制造的4个小型储粮实验仓进行了气密性处理与检测,发现法兰垫片缝隙、螺纹连接口、气密闸门等部位为主要漏气部位。气密性检测风机宜采用风量相对较小的空气压缩机,快开闸门宜采用汽车轮胎气门。经过气密性检测,4个实验仓500 Pa半衰期在66~140 s之间,达到国家标准规定的平房仓熏蒸仓气密性三级以上。     

虚拟仪器技术在自动化专业课程设计中的应用研究

综合课程设计对于培养工程应用型自动化专业的本科生是非常重要的实践环节。虚拟仪器技术为该课程的开展提供了一种良好的平台,可以在理论学习的基础上,学生在较短的时间内构建硬件实验样机。以具体的测控实验系统为例,阐述了虚拟仪器技术引入课程设计的开展情况。实践表明,这种形式的课程设计极大地改善了理论与实际脱节、学生的实践动手能力较弱的现状,调动了学生的学习兴趣,提高了课程设计的完成质量。     

基于改进粒子群算法的平房仓粮温BP神经网络预测模型建立

在传统的BP神经网络预测模型的基础上引入改进的粒子群算法对神经网络中的权值和阈值进行不断优化,针对平房仓内部不同温度监测点处的粮食温度建立预测模型,改进后的粒子群算法拥有更好的局部寻优能力和全局寻优能力,较传统的BP神经网络预测拥有更精确的预测精度,更小的预测误差,使优化后的BP神经网络能快速的从历史粮温中总结平方仓粮温变化规律,实现平房仓粮温的预测。     

东北地区农户玉米就仓干燥储粮技术探讨

东北地区农户储存玉米以地面散堆为多,很少使用装具,储粮方式落后,粮食储存过程中霉变损失严重。在新型储粮装具与传统储粮方式的对比试验中,通过对玉米水分、霉变率、脂肪酸值、玉米芯水分变化等指标的检测,证明使用新型储粮仓代替传统储粮方式可实现玉米就仓干燥储粮,最大限度保持粮食品质,大幅降低粮食储存损失。     

棉织物改性茶皂素退煮漂一浴工艺

采用改性茶皂素对棉织物进行退煮漂一浴法前处理,探讨改性茶皂素用量、前处理温度、处理时间和烧碱用量对退浆和漂白效果的影响,并与常规退煮-漂二浴法工艺进行比较。结果表明,优化的改性茶皂素一浴法退煮漂工艺为,茶皂素用量40 g/L,98℃浸渍处理40 min,处理织物可达到与常规工艺相近的效果。