具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础,基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律,根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性．

     

海上采油平台液压抽油机

 为使液压抽油机适合海上采油平台应用，采用全液压式换向控制回路及蓄能器式闭式回路，使液压抽油机具有占地面积小、整机高度低、能源节省等特点． 经模拟试验表明液压系统方案设计正确，工作可靠．     

立式罐容量计量中爬壁机器人的路径规划

针对立式罐容量计量中的需求,设计了一种激光跟踪仪与爬壁机器人相结合的计量方法。为实现高效、高精度的容量计量,基于测点分布规划了一种机器人测量路径。首先,采用2种计算方法分别适应周向、垂向稀疏的测点分布。由于测量路径与计量精度的关系尚不明确,因此创建了罐体模型以分析测点分布对用时、精度的影响,进而确定路径样式及参数。最后,在罐壁点云和某储罐上分别进行仿真和实物实验,提出一个损失函数以评价该路径,并将现场测量结果与全站仪法的结果进行比对。结果表明,使用该路径开展测量的用时短,仿真与实物实验的计量误差均小于0.04%,总体损失小于其他现有计量方法。     

基于环境语义信息的同步定位与地图构建方法综述

同步定位与地图构建技术（SLAM）是当前机器人领域的重要研究热点,传统的SLAM技术虽然在实时性方面已经达到较高的水平,但在定位精度和鲁棒性等方面还存在较大缺陷,所构建的环境地图虽然一定程度上满足了机器人的定位需要,但不足以支撑机器人自主完成导航、避障等任务,交互性能不足。随着深度学习技术的发展,利用深度学习方法提取环境语义信息,并与SLAM技术结合,越来越受到学者的关注。本文综述了环境语义信息应用到同步定位与地图构建领域的最新研究进展,重点介绍和总结了语义信息与传统视觉SLAM在系统定位和地图构建方面结合的突出研究成果,并对传统视觉SLAM算法与语义SLAM算法做了深入的对比研究。最后,展望了语义SLAM研究的发展方向。      

基于ARM的燃气调压器检测系统设计

为了提高燃气调压器的检测精度和效率,针对燃气调压器的性能特点和检测要求,设计了一种基于ARM嵌入式平台的燃气调压器检测系统。通过采集记录调压器出入口压力变化情况,实现了对其性能指标的准确、快速检测,并对调压器的设计改进提供了依据。检测结果表明,该系统检测精度高,稳定性高,人机交互友好,现已应用于实际生产中。     

自主吸尘机器人的一种避障算法

本文针对自主吸尘机器人结构与功能的具体情况，分析讨论了机器人绕避障碍物的算法。此算法可以使机器人绕过障碍物后仍能按原路线的延长线继续前进，这就保证了机器人行走路径的规则性和吸尘的高效性。